ABB机器人计时器Clock的使用

news/2024/10/22 9:36:35/

ABB指令中有数据类型Clock。Clock用于时间测量,一个功能类似秒表的时钟,用于定时。单位为秒。

和Clock相关的指令有:ClkReset、ClkStart、ClkStop、ClkRead。

例:

VAR clock clock1;声明一个时钟clock1

VAR num time1; 声明整数time1,用于记录时间

ClkReset clock1; 重置时钟clock1

ClkStart clock1; 启动时钟clock1。

WaitUntil di1 = 1;等待直到di1信号为1。   

ClkStop clock1; 停止时钟clock1

Time1:=ClkRead(clock2);读取时钟clock1,并将时间(以秒计)储存在变量Time1中。

此例为测量di1成为1所等待的时间。

 

以上即是计时器指令Clock的使用介绍。

在同名公众号上可以查看更多机器人文章:ABB机器人服务例行程序ABB机器人程序类型,坐标系偏移指令ABB机器人系统I O信号介绍


http://www.ppmy.cn/news/1459460.html

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