mujoco和mujoco-py的关系：mujoco是一个物理引擎，主要应用于强化学习和最优化控制领域。mujoco-py是mujoco编程的 Python 接口，由OpenAI Gym开发，可以使用mujoco_py方便地调用mujoco的API。

mujoco官网： https://mujoco.org/

1.安装 Mujoco210

1. 从 Github下载 Mujoco   https://github.com/openai/mujoco-py

2. 创建文件夹并拷贝

mkdir ~/.mujoco

tar -zxvf mujoco210-linux-x86_64.tar.gz -C ~/.mujoco

 3. 添加环境变量

sudo gedit ~/.bashrc

添加：
export LD_LIBRARY_PATH=~/.mujoco/mujoco210/bin
然后退出
source ~/.bashrc

4. 测试 mujoco 

cd ~/.mujoco/mujoco210/bin

./simulate ../model/humanoid.xml