双显卡笔记本（Intel 集显Nvidia GEFORCE 920M显卡）配置ZED stereo camera

折腾了一星期，换了两台电脑终于把ZED配置成功了，博主现在用的系统是ubuntu14.04.5，ROS已经安装好，不多说先上一张效果图。

看起来还行，毕竟还没用它跑过代码=_=话不多说直接开始。
Step 1：装cuda
（装cuda 是很折腾的，尤其是双显卡笔记本装cuda，网上解决安装时出现error问题教程看过很多，几乎都没什么用，遇到错误建议直接换版本。如果和我一样，错误实在是不能绕过，那么就请参考我的第三篇博客，专门写如何折腾cuda。）
A. 下载cuda（尽量确保你的系统是新安装的，否则有可能会出现循环登录）
cuda8.0下载链接：https://developer.nvidia.com/cuda-downloads
cuda7.5以及之前的各个版本下载链接：https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive
建议下载 *.run格式的文件，这样至少你还能知道你每一步的进展，可以自己选择装某一个部分，而且最重要的是卸载方便（至于具体怎么方便，详细阅读上述下载链接各版本对应的official文档：Installstion Guide for Linux）。
至于装哪个版本的，一个个尝试吧，博主比较奇葩，用cuda8.0的run包只装了nvidia的驱动，然后用cuda7.5的run包装了剩下所有的。毕竟cuda8.0和opencv3.1也冲突，调试太的费神。

B.制作blcaklist，直接贴上述official 文档里的了（一般刚装完机，ubuntu系统不会安装intel集显，也不会安装nvidia的官方显卡，而是安装nouveau显卡驱动，至于他到底是什么，请自行百度，这里要做的就是把它加入黑名单，否则再装完nvidia的显卡，两个显卡打架，会让你循环登陆的）

C. Ctrl+Alt+F2进入终端，首先登录进去，然后

sudo service lightdm stop  //关闭X
cd  <dir where *.run you put>
sudo sh  *.run

然后按照提示安装吧，一般opengl的库，咱么选择不装，原因详见official 文档。

sudo service lightdm start  //开启X，回到桌面，若没有回到桌面Ctrl+Alt+F7回到桌面

D. 测试（这样测试比较快，当然以也可以按照official 文档里的方法测试）

cd /usr/local/cuda-7.5/samples/1_Utilities/deviceQuery
sudo make   // 如果出错可能是没安装g++，用sudo apt-get install g++解决
./deviceQuery

如果程序运行成功，那恭喜，你已经成功60%了。

Step2. 安装opecv3.1.0
参见官方教程 docs.opencv.org/3.1.0/d7/d9f/tutorial_linux_install.html
或者一些靠谱的博客也可以，但是cuda8.0和opencv3.1有点冲突，网上有些解决方法，可以尝试，cuda7.5和opencv3.1一次成功。
其中的cmake命令尽量按照官方的这么写，否则可能下面编译时找不到：
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
还有make -j4 可以加速，可以四核并行运算

Step3. 安装合适的ZED的SDK
我是在这找了一个1.1.0的版本，至于为什么下面说，总之都是折腾出来的。https://www.stereolabs.com/developers/release/archives/

Step4. 构建zed_wrapper_node
还是官方链接：https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper
按照上面的走一般不会错，当然我遇到过opencv的库找找不到等等。。很多问题

这里说主要提一件事，看一下我修改后的src/zed-ros-wrapper/CMakeLists.txt

主要改了一下两点：
1.find_package(ZED 1.1 REQUIRED) --->find_package(ZED 1.0 REQUIRED)
2.倒数第三行的SET（CUDA_VERSION “8.0”） --->SET（CUDA_VERSION “7.5”）
注意这些都是按照你具体安装的版本来定的，不是必须要改的！，ZED SDK的版本如果是1.1.0以下的，就需要修改第一项。
如果zed_wrapper_node构建成功，那么你已经成功99%了，这个node在/devel/lib/zed_wrapper下面。
赶快source 一下，roslaunch试试吧！

reference：
http://wiki.ros.org/zed-ros-wrapper
https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper

https://www.stereolabs.com/getstarted/

AutoRobot实验室：葛振华

gezh@mail.ustc.edu.cn