一.安装SDK        

        今天我来配置一下微软公司的Azure Kinect DK深度相机，以前在ubuntu18.04上配置过，因为官方说唯一支持linux版本是18.04，所以在18.04中配置还算顺利

but这不代表不可以在更高版本的ubuntu中使用，只不过需要自己去多配置一些东西

apt 源安装
更新源：
 curl https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | sudo apt-key add -
 sudo apt-add-repository https://packages.microsoft.com/ubuntu/22.04/prod
 sudo apt-get update

接下来我们需要手动去安装一下sdk

然后按顺序解压安装

注意：在Ubuntu22.04上安装的时候，会报错缺少依赖libsoundio1，而ubuntu22.04的镜像源只有libsoundio2和libsoundio-dev

解决办法：我们需要到网上自行安装libsoundio1（有找不到的伙伴可以私信我）

然后再安装tools这个包即可。

在Azure-Kinect-SensorSDK，下载整个代码，找到scripts文件夹下的99-k4a.rules，用指令：
cd ~/Azure-Kinect-Sensor-SDK
sudo cp scripts/99-k4a.rules /etc/udev/rules.d/
放到etc/udev/文件夹下即可。（也可以自行创建）

运行k4aviewer：
k4aviewer 

二.使用ros2-humble-driver

        这里我们需要自行去github上下载一下对应的ros2驱动包（找不到的伙伴可以私信我） 

编译

运行

启动rviz2并添加image组件，选择对应话题就可以出来对应图像

三.find_object