1. 源由

ArduPilot地面控制站MissionPlanner姿态显示异常

1. 飞控启动直接接MP，姿态无法跟随飞控进行相应的变化；
2. QGC先连接飞控，然后使用MP连接，一些正常；

注：这里MissionPlanner简称MP。

2. 重现

配置

Win10 + MissionPlanner 1.3.80 + arducopter 4.3.6
系统的当前.Net版本不清楚，但无法安装.Net4.8。MP要求4.7版本。

步骤
Step 1: Open QGroundControl
Step 2: Connect FC to laptop
Step 3: Check Pitch/Roll attitude
Step 4: Open mission planner and connect to FC
Step 5: Check Pitch/Roll in MP
Step 6: check FC model which is a custom build, like UID.
Step 7: Reboot FC using MP software and MP reconnect FC automatically.
Step 8: do pitch/roll, display hud shows nothing.
Step 9: close MP and restart QGC
Step 10: when FC reconnect to QGC, and check pitch and roll.

3. 分析

逻辑上讲，纯软的应用程序和操作系统应该能够很好的解耦，除非涉及到操作系统驱动接口变更后，纯软应用没有相应的适配问题（从本次）。

因此，希望通过安装正确的软件版本或者更新驱动（最多也就是串口驱动）来解决问题。

Attitude freezed in MP display hud, when FC rebooted

4. 总结

鉴于Windows系统绑定了一些.Net框架，也没有很好的办法删除.Net这种东西。最终只能采用重装系统。

最终验证OK配置

1. Win7 + .Net4.8 + MissionPlanner 1.3.80
2. Win11 + MissionPlanner 1.3.80 //系统自带了.Net

希望有对.Net深入研究的小伙伴，提供一些关于.Net的卸载和版本确认的方法或者途径。也可以评论留言给出大家对于这个问题的看法。