B站参考视频：Intel英特尔RealSense实感深度摄像头 自校准（Self-Calibration）操作步骤讲解 D400系列适用_

Viewer工具与校准纹理目标纸下载：https://download.csdn.net/download/weixin_43042683/86242590

1.下载最新版本的Viewer工具和固件

官网下载地址：https://www.intelrealsense.com/sdk-2/

 使用Intel RealSense Viewer更新D400深度相机固件 update your depth camera firmware

使用Intel RealSense Viewer更新D400深度相机固件 update your depth camera firmware

2.打开Intel RealSense Viewer，连接设备（例：D435i）

3.首先点击“More”-“Install Recommended Firmware” ,安装推荐的固件版本，等待固件刷入

 4.自校准的场景一般可分为三种

（1）普通场景一：平整的白墙

在墙面场景中，我们找寻一面平整的白色墙壁，固定相机，启动摄像头画面，对准墙面

 点击“More”-“On-Chip Calibration” 右侧出现的弹窗中，在Speed速度中选择：“White Wall” 下面可勾选对内参（Intrinsic），外参（Extrinsic）校准的选择

 点击“Calibrate”启动校准，等待进度条加载结束，反馈出校准的结果。

右侧出现的弹窗中，我们能够看到两项数值Health-Check（下面简称HC）和FL Health-Check（下面简称FL HC）

当HC<0.25,FL HC<0.15，我们可以保留原有校准数据，即点击“Dismiss”忽略。

当HC>0.25,FL HC>0.15，我们需要改善原有校准数据，即点击“Apply New”应用新的校准数据，并且再运行一次On-Chip Calibration ，继续观察两项数值，直至它们分别低于0.25和0.15，

若HC或FL HC>0.75，原有校准数据必须要进行改善，并且建议直接使用动态校准或OEM校准（Intel英特尔RealSense实感深度摄像头 OEM校准操作步骤讲解OEM Calibration 恢复出厂精度）。

  

（2）普通场景二：任意环境下（注意有效深度覆盖50%以上）

启动摄像头，观察所处环境中的深度画面，注意确保画面中有效的深度覆盖率达到50%以上

  确认放置在合适位置后，点击“More”-“On-Chip Calibration” 右侧出现的弹窗中，在Speed速度选择上，如Depth质量下降明显时，建议选择“Slow”，如做Depth常规改善，可以选择“Fast”

 点击“Calibrate”启动校准，等待校准运行，反馈出校准结果。我们检查HC和FL HC的两项数值，根据场景一中所提到的标准值范围，进行“忽略”或“应用”的选择 

 （3）理想场景：一个带纹理的平面目标

在具备打印条件的情况下，我们可以布置最佳的校准环境，打印下载文件中预备的校准纹理目标纸（下载文件PDF中有），将目标纸固定于墙上

启动摄像头画面，对准纹理目标

点击“More”-“On-Chip Calibration” 右侧出现的弹窗中，同样的，在Speed速度选择中，如深度质量下降明显时，建议选择“Slow”，如做深度（质量）常规改善，可以选择“Fast”

点击“Calibrate”启动校准，等待校准运行，反馈出校准结果。我们检查HC和FL HC的两项数值，根据场景一中所提到的标准值范围，进行“忽略”或“应用”的选择。

5.最后我们可以使用Depth Quality Tool深度质量工具，对校准后的精度进行对比