A5电机位置控制模式，X4是与上位控制器的连接。其连接口为50脚的接口。外部插口下图

控制使用位置控制方式，根据手册中的介绍可以看到这50个脚的具体功能。

      可以看到X4一共50个引脚，但是这里我们控制实现基本功能用到7个引脚，分别为4脚PULS2控制电机旋转方向，6脚SIGN2为电机的控制脉冲信号，使用PWM信号，5脚和3脚的PULS1和SIGN1相连接5V电源，7为COM+接+12V电源，引脚41为COM-接-12V电源，29脚为伺服ON输入，与电源负端相连。引脚的标号及连接方式如下图所示，连接头内部可以看到相关引脚位置标号。