实际上can转电机是很简单的事情，但这个转电机却整了我一天的时间（汗颜汗颜），下面我会依遇到的问题进行一些分析提醒，文章最后会附带源码供参考。如果有不同意见欢迎评论留言（❤❤），如果你觉得本文章有用的话，可以点赞或者关注喔，后期一定会更新一些有用的文章的！

整体思路：这个代码是用定时器定时发送数据（也可以改到while）。

tim3配置：随便配一配就行（调皮）（调皮），

can配置：使用can1进行发送数据（时钟使用APB1，频率是36MHz，后面计算波特率会用到），IO口用PA11和PA12，PA11使用上拉输入，PA12使用复用推挽输出。 can的初始化放在下面：

在配置的时候千万注意BS1，BS2，SJW和Prescaler这几个参数，这几个参数设置波特率，而且设置的波特率是否正确直接影响到电机能不能转电机！！！（这个破玩意整了我一天（哭）（哭））。这里给出波特率计算公式：波特率=APB1频率/Prescaler/（1+BS1+BS2），就上图的波特率：36MHz/4/（1+4+4）=1MHz。

实际上我转电机也是一个很偶然的事情，是有一个新生问，然后我找了找问题。在给他看代码的时候，我发现了下面这个：

他想接收来自电机的数据，但中断类型不对：

 他使用的是STM32F103C8T6（普通型芯片）的板子，而CAN1_RX0_IRQn是定义在STM32F10X_CL（互联型芯片）下的，所以不能使用，需要用USB_LP_CAN1_RX0_IRQn这个中断，而中断向量则使用USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler。

 链接：https://pan.baidu.com/s/119Sy1CsD2-HswqWNEBJnMA 
提取码：1234