问题描述：图像坐标系如何转换到相机坐标系。

问题解答：

图像坐标系的定义：图像坐标系是用于描述数字图像中像素位置的坐标系。图像坐标系的原点是相机光轴与成像平面的交点。X轴沿着成像平面的水平方向正向，Y轴沿着成像平面的垂直方向正向。

相机坐标系的定义：相机坐标系是用于描述相机几何关系的坐标系。它通常是一个右手坐标系，其中相机的镜头位置是原点，相机的光轴是Z轴，X轴和Y轴与图像平面垂直，构成一个三维坐标系。

注意：图像坐标系、像素坐标系都是二维坐标系，而相机坐标系是三维坐标系。

图像坐标系、像素坐标系的单位是像素，而相机坐标系的单位是毫米。

如下图示：

图像坐标系和相机坐标系之间是通过相似三角形进行建立关系的。🔺O'OP'相似于🔺HOP。这里物体在相机坐标系中的坐标是（X,Y,Z），物体在图像坐标系中的坐标是（X' , Y' ）。

因此，这里的f是焦距。

可以求得。

这样就建立起了图像坐标系和图像坐标系的联系。