MATLAB - Gazebo 仿真环境

news/2024/11/12 16:58:59/

系列文章目录

 


前言

机器人系统工具箱(Robotics System Toolbox™)为使用 Gazebo 模拟器可视化的模拟环境提供了一个界面。通过 Gazebo,您可以在真实模拟的物理场景中使用机器人进行测试和实验,并获得高质量的图形。

Gazebo 可在 Linux® 机器或 Linux 虚拟机上运行,并使用插件包与 MATLAB® 和 Simulink® 进行通信。在 Gazebo 中进行仿真时,请注意以下要求和限制。


 

一、在 Linux 虚拟机上运行 Gazebo 仿真器

从 "Virtual Machine with ROS and Gazebo "中下载并安装虚拟机(VM)。在虚拟机中,所需的 Gazebo 插件位于 /home/user/src/GazeboPlugin 文件夹中。虚拟机包含这些软件,并有这些硬件要求。

虚拟机中包含的软件

  • 操作系统 - Ubuntu® Ubuntu 20.04.3 LTS (Focal Fossa)
  • 软件包 - CMake 3.16.3、Gazebo 11 和 Gazebo 插件

最低硬件要求

  • 处理器(CPU)- 四核 Intel® i5 或同等配置
  • 内存(RAM)- 4 GB 或以上
  • 图形卡(GPU)- 1 GB 或更大显存的专用 GPU
  • 磁盘空间 - 至少 20 GB 可用磁盘空间

1.1 ROS 2 Foxy and Gazebo

本页列出了作为机器人系统工具箱(Robotics System Toolbox™)和 ROS 工具箱(ROS Toolbox™)补充的虚拟机的安装说明。您可以使用 MATLAB® 和 Simulink® 与 Gazebo 机器人模拟器以及外部 ROS(机器人操作系统)和 ROS 2 网络协同工作。Ubuntu® Focal 20.04 虚拟机适用于多种平台(Windows®、Mac 和 Linux®),包含以下内容:

  • ROS 2 Foxy 桌面安装
  • ROS Noetic 桌面安装
  • Gazebo 机器人模拟器 11.0.0
  • 模拟 TurtleBot® 3 的 Gazebo 世界示例

支持的平台包括 64 位 Windows、64 位 Linux 和 64 位 Mac OS X。安装说明按主机平台列出。


1.1.1 Windows(64 位)

  1. 下载并安装 VMware® Player 软件(许可证)(VMware® Player software (license)https://www.vmware.com/download/eula/universal_eula.html)。
  2. 下载包含虚拟机的存档(archivehttps://ssd.mathworks.com/supportfiles/ros/virtual_machines/v3/ros_noetic_foxy_gazebov11_linux_win_v1.zip)。
  3. 将存档解压缩到硬盘驱动器上的某个位置。
  4. 启动 VMware Player。
  5. 在 VMware Player 中,按打开虚拟机。
  6. 浏览到 Ubuntu 映像的位置,选择 ros_noetic_foxy_gazebov11.vmx 文件,然后按确定。
  7. 现在虚拟机已添加到库中。
  8. 在 VMware Player 中启动虚拟机。
  9. 如果打开的窗口询问您是否复制或移动了虚拟机,请按我复制了它。 

1.1.2 Mac OS X(64 位)


该平台使用 VirtualBox® 运行虚拟机,因为 VMware Player 不适用于 Mac。如果您拥有 VMware Fusion® 的有效许可证,则可以按照 Windows 的安装说明进行安装。

下载并安装 VirtualBox® (VirtualBox®https://download.virtualbox.org/virtualbox/6.1.26/VirtualBox-6.1.26-145957-OSX.dmg)for OS X 主机(许可证)((license)https://www.gnu.org/licenses/old-licenses/gpl-2.0.html)。
将虚拟机(virtual machinehttps://ssd.mathworks.com/supportfiles/ros/virtual_machines/v3/ros_noetic_foxy_gazebov11_mac_v1.ova)下载到硬盘驱动器上的文件夹。
启动 VirtualBox。
在 VirtualBox 中,选择文件菜单中的导入设备条目。
选择刚刚下载的文件,然后按 Next(下一步)。
验证虚拟机设置,然后按导入。导入过程可能需要几分钟。
虚拟机现已添加到库中。
在 VirtualBox 中,启动虚拟机。
根据主机的网络配置,您可能需要调整虚拟机的网络设置。如果首次启动时虚拟机显示找不到网络接口的警告,请按更改网络设置并选择主机的主网络适配器名称。

1.1.3 Linux(64 位)


下载 VMware® Player 软件捆绑包(许可证)。
以管理员权限执行软件包安装程序,安装 VMware Player。
下载包含虚拟机的存档(archivehttps://ssd.mathworks.com/supportfiles/ros/virtual_machines/v3/ros_noetic_foxy_gazebov11_linux_win_v1.zip)。
将存档解压缩到硬盘驱动器上的某个位置。
启动 VMware Player。
在 VMware Player 中,按打开虚拟机。
浏览到 Ubuntu 映像的位置,选择 ros_noetic_foxy_gazebov11.vmx 文件,然后按确定。
现在虚拟机已添加到库中。
在 VMware Player 中启动虚拟机。
如果打开的窗口询问您是否复制或移动了虚拟机,请按我复制了它。

二、局限性


MATLAB

  • 不支持代码生成。
  • MATLAB 与 Gazebo 模拟器之间的通信是异步的。

Simulink

  • 不支持代码生成。
  • 不支持快速加速器模式。

 

 


http://www.ppmy.cn/news/1278453.html

相关文章

vue跳转方式

Vue的页面跳转有两种方式&#xff0c;第一种是标签内跳转&#xff0c;第二种是编程式路由导航 1. <router-link to/Demo><button>点击跳转1</button> </router-link>2.router.push("/Demo");一、标签内通过 router-link跳转 通常用于点击 …

揭秘Top-K问题:算法探索、性能优化与应用场景深度解析

&#x1f3ac; 鸽芷咕&#xff1a;个人主页 &#x1f525; 个人专栏: 《linux深造日志》 《高效算法》 ⛺️生活的理想&#xff0c;就是为了理想的生活! 文章目录 一、什么是 TOPK 问题&#xff1f;二、日常生活中的 TOPK 问题2.1 美团店面排行2.2 软件排行榜2.3 富豪榜 三、T…

泽攸科技SEM台式扫描电子显微镜

泽攸科技是一家国产的科学仪器公司&#xff0c;专注于研发、生产和销售原位电镜解决方案、扫描电镜整机、台阶仪、探针台等仪器。目前台式扫描电镜分为三个系列&#xff1a;ZEM15、ZEM18、ZEM20。 ZEM15台式扫描电镜&#xff1a; ZEM18台式扫描电镜&#xff1a; ZEM20台式扫描…

数据结构---算法的空间复杂度

文章目录 空间复杂度概念实例 空间复杂度 概念 空间复杂度也是一个数学表达式&#xff0c;是对一个算法在运行过程中临时占用存储空间大小的量度 。 空间复杂度不是程序占用了多少bytes的空间&#xff0c;因为这个也没太大意义&#xff0c;所以空间复杂度算的是变量的个数。…

Jtti:在Linux下怎么自动创建分区格式化且挂载硬盘的脚本

在 Linux 下&#xff0c;你可以使用脚本自动创建分区、格式化磁盘并挂载硬盘。下面是一个简单的 Bash 脚本示例&#xff0c;你可以根据自己的需求进行修改&#xff1a; #!/bin/bash # 要操作的磁盘设备 DISK"/dev/sdb" # 要创建的分区数量 PARTITION_COUNT2 # 分…

计算机网络-进阶

目录 易混淆物理层数据链路层网络层nat如何实现私有ip通信IP数据报 格式解析tcp 连接tcp流量控制滑动窗口拥塞控制 报文捕获 wireshark路由模拟器 enspcdn代理服务器 VS cdn VS web cache 计算机有了物理地址&#xff0c;为什么还要有ip地址&#xff1f;单播 多播 广播 传输层会…

七大设计原则(一句话总结)

文章目录 一、单一职责原则二、开闭原则三、里氏替换原则&#xff1a;四、依赖倒置原则五、接口隔离原则六、迪米特法则七、合成复用原则 一、单一职责原则 类、函数、接口 的职责单一 二、开闭原则 修改关闭&#xff0c;扩展开放 三、里氏替换原则&#xff1a; 基类和子类…

自动化边坡监测设备是什么?

随着科技的不断进步&#xff0c;我们的生活和环境也在不断地发生变化。然而&#xff0c;自然灾害仍然是我们无法完全避免的风险。其中&#xff0c;边坡滑坡就是一种常见的自然灾害。为了保护人民的生命财产安全&#xff0c;科学家们研发出了自动化边坡监测设备。 WX-WY1 自动化…