abb 机械手臂 示例程序

news/2024/10/17 1:24:22/

教学设备的示例程序，如有侵权，立删


MODULE SX815Q1CONST robtarget pHomeQ1:=[[396.50,0.00,630.00],[0.499991,0.500009,0.499998,0.500002],[-1,-1,-3,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PERS num nCountQ1:=1;CONST robtarget pPickQ1:=[[239.65,-314.82,326.41],[0.705409,0.708602,0.0136118,-0.00978778],[-1,0,-4,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PERS num nYoffsetBox:=52;PERS num nXoffsetBox:=53;CONST robtarget pQ1:=[[269.24,-130.68,557.28],[0.607237,0.591464,0.370339,0.379846],[-1,0,-4,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtarget pQ2:=[[351.60,-1.15,543.45],[0.505306,0.508288,0.494467,0.491743],[0,0,-4,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PERS robtarget pPlaceQ1:=[[216.81,248.56,321.05],[0.480963,0.503121,0.521137,0.493923],[0,0,-4,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtarget pQ3:=[[66.68,51.13,102.79],[0.262253,0.25153,0.667846,0.649568],[0,-1,-3,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtarget pQ4:=[[202.13,204.54,572.78],[0.640164,-0.660199,0.290019,-0.264985],[0,0,-2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtarget pPickLid:=[[78.61,215.09,367.38],[0.677428,-0.669433,0.225668,-0.204998],[0,0,-2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtarget pCoverLid:=[[187.54,215.09,351.48],[0.677436,-0.669418,0.225674,-0.205014],[0,-1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtarget pWhiteLabel:=[[-40.68,39.23,6.52],[0.492036,-0.514546,0.500906,-0.492175],[-1,-1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtarget pBlackLabel:=[[-40.31,-8.30,7.09],[0.489786,-0.516752,0.498535,-0.49451],[-1,-1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtarget pPasteLabel:=[[350.68,202.46,238.84],[0.00391175,-0.713931,0.699939,-0.0192984],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PERS num nXoffsetLabelWhite:=0;PERS num nYoffsetLabelWhite:=0;PERS num nYoffsetPaste:=0;PERS num nCountQ2:=0;PERS num nCountXQ1:=0;PERS num nCountYQ1:=0;TASK PERS wobjdata wobjLabel:=[FALSE,TRUE,"",[[203.686,-266.972,283.206],[0.999953,0.00881391,-3.34236E-05,-0.00397373]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];CONST robtarget pQ5:=[[385.85,23.98,455.99],[0.486625,-0.548112,0.500202,-0.461049],[0,-1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PERS num nXoffsetBaseL:=24;PERS num nYoffsetBaseL:=24;CONST robtarget pQ15:=[[187.39,437.58,123.57],[0.480724,-0.533609,0.490438,-0.493596],[0,0,-2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtarget pPlaceBaseQ1:=[[163.81,196.56,321.05],[0.480963,0.503121,0.521137,0.493923],[0,0,-4,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PERS num nYoffsetBaseP:=24;PERS num nXoffsetLabelBlack:=0;PERS num nYoffsetLabelBlack:=0;PERS num nCountXQ2:=0;PERS num nCountYQ2:=0;PROC Main()rInitialize;WHILE TRUE DOIF DI10 = 1 THENReset DO7;Set DO11;rPickBottle;ENDIFIF DI11 = 1  THENSet DO11;rTakeLid;               ENDIFIF DI12 = 1 AND DI13 = 0 THENSet DO11;rTakeWhiteLabel;ELSEIF DI12 = 1 AND DI13 = 1 THENSet DO11;rTakeBlackLabel;ENDIFENDWHILEENDPROCPROC rInitialize()nCountQ1 := 1;nCountQ2 := 0;nCountXQ1 := 0;nCountYQ1 := 0;nCountXQ2 := 0;nCountYQ2 := 0;Reset DO11;Reset DO8;Reset DO9;Reset DO10;Reset DO14;Reset DO15;Reset DO16;rHome;ENDPROCPROC rHome()VAR jointtarget joints;joints:=CJointT();joints.robax.rax_3:=0;joints.robax.rax_4:=0;joints.robax.rax_5:=0;joints.robax.rax_2:=0;joints.robax.rax_1:=0;joints.robax.rax_6:=-270;MoveAbsJ joints\NoEOffs, v60, z10, tool0;MoveJ pHomeQ1, v100, z0, tool0\WObj:=wobj0; Set DO7;WaitTime 1;ENDPROC   PROC rPickBottle() !????WaitDI DI10, 1;MoveJ pQ1, v300, z20, tool0;MoveJ Offs(pPickQ1,0,0,80), v600, z50, tool0;MoveL pPickQ1, v200, fine, tool0;WaitTime 0.5;Set DO14;WaitTime 0.5;MoveL Offs(pPickQ1,0,0,80), v200, z30, tool0;MoveJ pQ2, v300, z20, tool0;rPlaceBottle;ENDPROCPROC rPlaceBottle() !????rCalculatePos;MoveJ Offs(pPlaceQ1,0,0,100), v600, z20, tool0;MoveL pPlaceQ1, v200, fine, tool0;Reset DO14;Set DO8;WaitTime 0.5;Reset DO11;MoveL Offs(pPlaceQ1,0,0,100), v200, z50, tool0;nCountQ1 := nCountQ1 + 1;Reset DO8;IF nCountQ1 > 4 THENnCountQ1 := 1;MoveJ pHomeQ1, v600, z10, tool0;ELSEIF DI10 = 0 THENMoveJ pHomeQ1, v600, fine, tool0\WObj:=wobj0;  ENDIFENDPROCPROC rCalculatePos()TEST nCountQ1CASE 1:pPlaceQ1 := Offs(pPlaceBaseQ1,0,0,0);CASE 2:pPlaceQ1 := Offs(pPlaceBaseQ1,nXoffsetBox,0,0);CASE 3:pPlaceQ1 := Offs(pPlaceBaseQ1,0,nYoffsetBox,0);CASE 4:pPlaceQ1 := Offs(pPlaceBaseQ1,nXoffsetBox,nYoffsetBox,0);ENDTESTENDPROCPROC rModPos() MoveJ pQ1, v30, fine, tool0\WObj:=wobj0;MoveJ pPickQ1, v30, fine, tool0\WObj:=wobj0;MoveJ pQ2, v30, fine, tool0\WObj:=wobj0;MoveJ pQ3, v30, fine, tool0;MoveJ pPlaceBaseQ1, v30, fine, tool0;MoveJ pQ4, v30, fine, tool0\WObj:=wobj0;MoveJ pPickLid, v30, fine, tool0;MoveJ pCoverLid, v30, fine, tool0;MoveJ pQ5, v30, fine, tool0\WObj:=wobj0;MoveJ pPasteLabel, v30, fine, tool0;MoveJ pWhiteLabel, v30, fine, tool0\WObj:=wobjLabel;MoveJ pBlackLabel, v30, fine, tool0\WObj:=wobjLabel;ENDPROCPROC rTakeLid() !???WaitDI DI11, 1;MoveJ pQ4, v500, z50, tool0;MoveJ Offs(pPickLid,0,0,70), v300, z20, tool0;MoveL pPickLid, v100, fine, tool0;WaitTime 0.5;Set DO15;Set DO16;WaitTime 0.5;MoveL Offs(pPickLid,0,0,70), v150, fine, tool0;MoveJ Offs(pCoverLid,0,0,70), v150, fine, tool0;MoveL pCoverLid, v100, fine, tool0;reSet DO15;reSet DO16;WaitTime 0.5;MoveL Offs(pCoverLid,0,0,100), v200, z50, tool0;Set DO9;WaitTime 0.5;Reset DO9;Reset DO11;MoveJ pHomeQ1, v600, fine, tool0\WObj:=wobj0;ENDPROCPROC rTakeWhiteLabel() !??????nXoffsetLabelWhite := nCountXQ1 * nXoffsetBaseL;nYoffsetLabelWhite := nCountYQ1 * nYoffsetBaseL;MoveJ Offs(pWhiteLabel,nXoffsetLabelWhite,nYoffsetLabelWhite,100), v600, z20, tool0\WObj:=wobjLabel;MoveL Offs(pWhiteLabel,nXoffsetLabelWhite,nYoffsetLabelWhite,0), v200, fine, tool0\WObj:=wobjLabel;WaitTime 0.5;Set DO15;WaitTime 0.5;MoveL Offs(pWhiteLabel,nXoffsetLabelWhite,nYoffsetLabelWhite,100), v600, z50, tool0\WObj:=wobjLabel;nCountXQ1 := nCountXQ1 + 1;IF nCountXQ1 >= 6 AND nCountYQ1=0 THENnCountXQ1 := 0;nCountYQ1 := 1;ELSEIF nCountXQ1>=6 AND nCountYQ1=1 THEN  nCountXQ1 := 0;nCountYQ1 := 0;ENDIFrPasteLabel;ENDPROcPROC rTakeBlackLabel() !??????nXoffsetLabelBlack := nCountXQ2 * nXoffsetBaseL;nYoffsetLabelBlack := nCountYQ2 * nYoffsetBaseL;MoveJ Offs(pBlackLabel,nXoffsetLabelBlack,nYoffsetLabelBlack,100), v600, z20, tool0\WObj:=wobjLabel;MoveL Offs(pBlackLabel,nXoffsetLabelBlack,nYoffsetLabelBlack,0), v200, fine, tool0\WObj:=wobjLabel;WaitTime 0.5;Set DO15;WaitTime 0.5;MoveL Offs(pBlackLabel,nXoffsetLabelBlack,nYoffsetLabelBlack,100), v200, z50, tool0\WObj:=wobjLabel;nCountXQ2 := nCountXQ2 + 1;IF nCountXQ2 >= 6 AND nCountYQ2=0  THENnCountXQ2 := 0;nCountYQ2 := 1;ELSEIF nCountXQ2>=6 AND nCountYQ2=1 THENnCountXQ2 := 0;nCountYQ2 := 0;ENDIFrPasteLabel;ENDPROCPROC rPasteLabel() nYoffsetPaste := nCountQ2 * nYoffsetBaseP;MoveJ pQ5, v600, z50, tool0\WObj:=wobj0;MoveJ Offs(pPasteLabel,50,nYoffsetPaste,0), v200, z20, tool0;MoveL Offs(pPasteLabel,0,nYoffsetPaste,0), v200, fine, tool0;WaitTime 0.5;Reset DO15;WaitTime 0.5;MoveJ Offs(pPasteLabel,50,nYoffsetPaste,0), v200, z30, tool0;nCountQ2 := nCountQ2 + 1;Set DO10;WaitTime 1;Reset DO10;IF nCountQ2 >= 4 THENnCountQ2 := 0;Reset DO11;MoveJ pHomeQ1, v600, fine, tool0\WObj:=wobj0;ELSEIF DI12 = 1 THENMoveJ pQ5, v600, z50, tool0\WObj:=wobj0;ENDIFENDPROCENDMODULE

http://www.ppmy.cn/news/126528.html

相关文章

win10---血战上海滩

win10---血战上海滩

安装 没找到什么太干净的源，我在腾讯软件管理下载的 直接双击shanghai.exe没有什么反应，需要加一个-windows的选项，通过建快捷方式，目标的地方加参数-windows即可 开始后发现是窗口模式，800x600，而且在窗…
阅读更多...
华为p60系列超级快充 Turbo技术，轻松搞定充电困扰！

华为p60系列超级快充 Turbo技术，轻松搞定充电困扰！

随着手机的功能越来越丰富，电量消耗也越来越快，当手机电量剩余20%时，是否有电量焦虑。为了满足大家快速充电的需求，华为P60系列配备了超级快充Turbo充电技术，让我们手机充电更快，用的更久，从此告…
阅读更多...
汉王速录笔linux驱动下载,汉王速录笔v600驱动 官方版

汉王速录笔linux驱动下载,汉王速录笔v600驱动 官方版

授权方式：免费软件 软件类型：国产软件 软件语言：简体中文 软件大小：774 MB 推荐星级： 软件厂商：Home Page 更新时间：2017-08-04 10:19 网友评论：0 条 运行环境：WinXP, W…
阅读更多...
Oracle数据库列的维护

Oracle数据库列的维护

Oracle中的列的维护 一、简介 使用 ALTER TABLE 语句对表的列进行维护操作。下面是一些常用的列维护操作示例： 添加列（Add Column）： ALTER TABLE table_name ADD (column_name data_type);在上述命令中，您需要将 tab…
阅读更多...
洛谷——SP1-TEST - Life, the Universe, and Everything +注册SPOJ的方法

洛谷——SP1-TEST - Life, the Universe, and Everything +注册SPOJ的方法

文章目录 TEST - Life, the Universe, and Everything题面翻译题目描述输入格式输出格式样例 #1样例输入 #1样例输出 #1 提示Information注意注册SPOJ的方法我应该如何注册 SPOJ？注册流程原因 AC代码 TEST - Life, the Universe, and Everything 题面翻译 从输入读…
阅读更多...
2022年中国手机市场销量vivo第1，小米滑落至第5

2022年中国手机市场销量vivo第1，小米滑落至第5

据报道，数据显示，中国智能手机销量 2022 年同比下降 14%，其中第四季度下降 15%。在 2022 全年，除华为外，苹果、vivo、OPPO、小米等手机品牌均有不同程度销量下滑，但苹果的降幅明显小于其余品牌。 vivo 19.2…
阅读更多...
vivo手机各系列简介和拆解

vivo手机各系列简介和拆解

Vivo是中国智能手机制造商，其产品线较多，主要包括以下系列： X系列：X系列是Vivo的高端智能手机系列，注重出色的拍照性能、高质量的音效和高端的设计。该系列主要面向追求高质量拍照和高端体验的用户。 V系列&#xff1…
阅读更多...
小米civi价格偏贵，要赢得消费者认可不容易

小米civi价格偏贵，要赢得消费者认可不容易

小米发布了新款手机civi，主打轻薄和拍照技术，不过定价却达到2599元起，相比起之前同样针对女性消费者的小米CC9大幅提价800元，显然定价偏贵，如此定价要赢得消费者的认可并不容易。 小米civi的定价相比起竞争对手如OPPO和…
阅读更多...
最新文章

Copyright @ 2022~2023