麦克纳姆轮的运动学

各轮的转动和移动机器人整体运动的关系

L是车身半长，w是车中线到轮子中线的距离，r是轮子和轮毂的角度；

麦轮原理
u是四个轮子的角速度，r是轮子半径；

开环运动控制

各轮子的转速->车身的运动->按理想位姿到达目标位置
前半段上面已经解决，现在解决后半段。

关于控制律：
通过v和w去控制距离和两个角度这个思想特别重要。

仿真

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-""" main script """import math
import vrepInterfaceclass Agent(object):def __init__(self):import sysif sys.version_info[0] < 3:sys.exit("Sorry, Python 3 required")self.r = 0.05def run(self):vrepInterface.connect()vrepInterface.setup_devices()forwBackVel = 0leftRightVel = 0rotVel = 0while True:pos = vrepInterface.get_goal_pose()print(pos)forwBackVel =  0.06*pos[2]leftRightVel = 0.06*pos[1]angle = math.atan(pos[1]/pos[2])rotVel = 0.1*anglev_fl = (-forwBackVel-leftRightVel-0.38655*rotVel)/self.rv_rl = (-forwBackVel+leftRightVel-0.38655*rotVel)/self.rv_rr = (-forwBackVel-leftRightVel+0.38655*rotVel)/self.rv_fr = (-forwBackVel+leftRightVel+0.38655*rotVel)/self.rvrepInterface.move_wheels(v_fl, v_rl, v_rr, v_fr)continueif __name__ == '__main__':agent = Agent()agent.run()

仿真gif