惯导在二维码导航里的作用

主要起到辅助导航的作用。因为二维码导航的AGV只是在二维码上方的时候才能准确得到位置信息，二维码之前的距离上其实是属于盲导，为了能够让AGV姿态更好，过码的时候不至于调整过大，就需要惯导模块来进行辅助导航。

而且有的时候AGV会有丢码的情况，就是虽然从二维码上方经过，但是并没有识别出二维码，这个时候AGV盲导的距离就更长了，更加需要辅助导航

当然，有人会说为什么不用编码器反馈来调整，这个办法是可以用的，但是有一个缺点，就是当AGV出现打滑、丢脉冲等情况，就不能很好的利用了。 所以惯导模块是一个性价比比较高的选择模式。

惯导只是锦上添花，让他走的更直，过二维码调整不会太大，定位更精确

我想说的是之前sick NAV350激光头的扫描周期是每秒8次，也就是125ms一次，每次得到激光头的数据之间的间隔是125ms。 如果只是单独利用这个数据，就得把速度降下来。不过NAV350有一个模式可以把

AGV的速度向量上传上去，那么传感器会根据速度向量给出一个预估位置，能够让AGV在更高的速度下不丢失位置。