循迹小车的核心代码

循迹核心部分

Author：家有仙妻谢掌柜
Date：2021/2/3

最近收拾屋子，看到了大学时期为了比赛做的循迹小车，由于DIY其他项目，小车已经被拆的七零八落了，写在这里记录自己的成长历程，也分享出去供大家参考！

首先声明在本程序中和移植相关的针对不同MCU等差异所需要的做出的修改如下：
1.ReadPinReadPin(GPIO1);就是读取GPIO1引脚的高低电平。
2.变量定义这里统一用int类型，移植到自己工程上的时候，做相应修改，注意符号。
3.我的设计本循迹小车共采用7个红外对管(循迹模块)，当检测到黑线的时候，传感器对应的IO的电平是低电平，黑线用的是黑色的电工胶带，7个infrared sensor并排紧挨着，检测宽度大于黑线宽度。
4.循迹效果足够用！
/******************************************************************************** fuction	InfraredDetection* brief	判断当前是那几个探头被触发 * param	无* return	value：该值表明是那几个探头被触发*******************************************************************************/ /*
对每个探头赋值,记录检测到黑线的探头个数并将值相加
在这里我的赋值是将7个探头从左往右依次赋值为：-6；-4；-2；0；2；4；6；
也分别对应了GPIO1-7
*/ 
int InfraredDetection(void)//对每个探头赋值,记录检测到黑线的探头个数并将值相加
{int IR1=0,IR2=0,IR3=0,IR4=0,IR5=0,IR6=0,IR7=0;int sum=0;int i=0,value=0;if(!ReadPin(GPIO1)){IR1=-6;i++;}//最左边探头if(!ReadPin(GPIO2)){IR2=-4;i++;}if(!ReadPin(GPIO3)){IR3=-2;i++;}if(!ReadPin(GPIO4)){IR4= 0;i++;}//中间探头if(!ReadPin(GPIO5)){IR5= 2;i++;}if(!ReadPin(GPIO6)){IR6= 4;i++;}if(!ReadPin(GPIO7)){IR7= 6;i++;}//最右边探头sum = IR1+IR2+IR3+IR4+IR5+IR6+IR7;//求平均值，较精确的确定黑线和探头的相对位置if(i==0) 			value=7;	  //没有一个传感器被触发,检测到的是白色else if(i<=2) 		value=sum/i;  //一般的情况：1个或2个检测到黑线else{if(sum<0) 		value=8;	  //左急弯else if(sum>0) 	value=9;	  //右急弯else  value=10;//检测多个黑色情况，十字路口标志 或抬起}  return value;
}
/******************************************************************************** fuction	TrackingSpeed* brief	根据检测到的探头来配速 * param	无* return	无*******************************************************************************/  
void TrackingSpeed(void)
{int k = 0;k = InfraredDetection();//状态检测if(k<11){switch(k) //对各种返回值的响应速度和转弯角度{case -6:T_L_XL();break;      //左大case -5:T_L_L(); break;      //左中case -4:T_L_M(); break;      //左小case -3:T_L_M(); break;      //左小case -2:T_L_S(); break;      //左微case -1:T_L_S(); break;      //左微case  0:T_run(); break;      //直走case  1:T_R_S(); break;      //右微case  2:T_R_S(); break;      //右微case  3:T_R_M(); break;      //右小case  4:T_R_M(); break;      //右小case  5:T_R_L(); break;      //右中case  6:T_R_XL();break;      //右大case  7:T_run(); break;      //直行case  8:T_L_XL();break;      //左急弯case  9:T_R_XL();break;      //右急弯case 10:T_run(); break;      //直行			}}
}
/*
上述的如：T_L_XL();这一类的函数都是封装起来的对应的左右电机不同的速度，以达到响应的效果，这里
只是按照我的需求写的，移植的时候根据想要实现的具体功能修改这个速度函数就可以了；
有的K值在不同的地图上不会出现也是有可能的，这个根据实际情况即可！
*/