1、开发环境

(1)Keil MDK: V5.38.0.0

(2)STM32CubeMX: V6.8.1

(3)MCU: STM32F103C8(F1系列软仿真最方便)

(4)ARM编译器：V5(使用V6编译会报错)

2、移植准备工作

(1)用于移植FreeRTOS的基础工程。

• 时钟已配置好
• 串口已配置好
• printf已经重定向到串口1

(2)FreeRTOS官网下载的带示例的源码。

(3)printf重定向程序

int fputc( int ch, FILE *f )
{USART_TypeDef *USARTx = USART1;while( (USARTx->SR & (1<<7)) == 0);  // 等待上次的数据发送完成USARTx->DR = ch;return ch;
}

3、添加FreeRTOS源码

(1)在基础工程中新建Middlewares文件夹。如下图所示：

(2)将FreeRTOS源码的FreeRTOS整个文件复制到工程的Middlewares文件夹中。

(3)FreeRTOS文件下只保留Source，其余均删除。

(4)Source目录下保留以下文件。

(5)portable目录下保留以下文件。

 (6)RVDS目录下保留用到的架构文件，STM32F1系列使用ARM_CM3。

4、添加FreeRTOSConfig.h文件

(1)FreeRTOSConfig.h 是 FreeRTOS 操作系统的配置文件， FreeRTOS 操作系统是可裁剪的，用
户可以根据需求对 FreeRTOS 进行裁剪，裁剪掉不需要用到的 FreeRTOS 功能，以此来节约 MCU中寸土寸金的内存资源。

(2)FreeRTOSConfig.h获取途径

• 自己编写
• FreeRTOS官方源码中Demo(示例工程)下的FreeRTOSConfig.h。(后续根据需要在进行相应修改)

(3)将官方示例中的FreeRTOSConfig.h文件复制到“FreeRTOS_01_Create_Task\Middlewares\FreeRTOS\Source\portable”目录下。也可选择其他自己认为更合适的目录。

5、将FreeRTOS源码添加到Keil工程

(1)KeilMDK打开工程，新建两个文件分组，分别为 Middlewares/FreeRTOS_CORE 和
Middlewares/FreeRTOS_PORT，如下图所示：

(2)Middlewares/FreeRTOS_CORE 分组用于存放 FreeRTOS 的内核 C 源码文件，将 “FreeRTOS_01_Create_Task\Middlewares\FreeRTOS\Source”目录下的.c文件添加到该分组。

(3)Middlewares/FreeRTOS_PORT 分组用于存放 FreeRTOS 内核的移植文件。

• 添加“Middlewares\FreeRTOS\Source\portable\RVDS\ARM_CM3”目录下的port.c文件。
• 添加“Middlewares\FreeRTOS\Source\portable\MemMang”目录下的heap_4.c文件。

 (4)添加头文件路径。

6、修改stm32f1xx_it.c文件

(1)添加下面三个函数。

extern void xPortPendSVHandler(void);
extern void xPortSysTickHandler(void);
extern void vPortSVCHandler(void);

(2)修改SVC_Handler函数。

(3)修改PendSV_Handler函数。

(4)修改SysTick_Handler函数。

7、修改时基

(1)在STM32 HAL的项目中，一般需要考虑两个时基：

• HAL时基、SYS时基源
• 操作系统时基

(2)在裸机程序中，SYS时基源默认使用SysTick；在RTOS中，SYS时基源修改为其他定时器，RTOS上基使用SysTick。

(3)修改SYS时基为其他定时器，这里修改为TIM4。

(4)SYS时基源和RTOS时基源也可以共用SysTick，但CubeMX不建议这么用，既然不建议，那我们就不用呗。

8、创建任务示例

8.1、程序结构

(1)芯片厂商提供的芯片操作库，如STM32的标准库和HAL库。

(2)FreeRTOS的源码。

(3)用户编写的源码。

8.2、程序编写

(1)使用两个函数分别创建两个任务；需要包含头文件"FreeRTOS.h"和"task.h"。

(2)任务1的代码

/*任务1的函数*/
void vTask1( void * param)
{while(1){printf("1");}
}

(2)任务2代码

/*任务2的函数*/
void vTask2( void * param)
{while(1){printf("2");}
}

(3)main函数

int main( void )
{...xTaskCreate(vTask1, "task1", 100, NULL, 1, NULL);   /*创建任务1*/xTaskCreate(vTask2, "task2", 100, NULL, 1, NULL);   /*创建任务2*//* 启动调度器 */vTaskStartScheduler();
}

(4)运行效果(也可以软件仿真)

8.3、完整工程下载地址

(1)完整工程存储再码云。

(2)FreeRTOS_CSDN: 用来保存FreeRTOS学习使用中用到的程序