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I2C通信协议
硬件
软件
I2C时序
MPU6050
I2C通信协议
硬件
为了避免总线没协调好导致电源短路，配置为开漏输出，所有设备输出低电平不输出高电平，即右图。又为了避免高电平造成的引浮空，（第三点）总线外接上拉电阻（弱上拉）
好处：1.避免短路问题；
2.避免引脚模式频繁切换 开漏+弱上拉同时兼具输入输出。开漏模式输出高电平相当于断开引脚，在输入模式之前，可以输出高电平；
3.这个模式下会出现“线与”现象，有一个或多个设备输出低电平总线低电平，全部为高电平才处于高电平，可用于多主机模式下时钟同步和总线仲裁。
软件
一主多从时 起始和终止都是由主机产生，从机不允许
这里是高位先行，串口是地位先行。
主机拉低SCL将数据放在SDA线上，释放SCL从机读取SDA上的数据
SCL低电平从机放数据，高电平主机读数据（实线是主机控制，虚线是从机）
发送应答/接收应答
I2C时序
读写后地址指针会+1。同时要注意给应答
指定地址写：reg address（寄存器地址）
起始 重复起始 停止
MPU6050 （具体看两个手册）
3.3V稳压器
107 电源管理寄存器1 操作之前要解除睡眠，否则操作其他寄存器是无效的
