实验目的

实现485接口系列雷达Modbus协议在Python上实现功能配置。
本例程界面分为主菜单、测距子菜单、配置子菜单，功能如下：

• 主菜单:

  • 设备查找（扫描已经忘记波特率或站号的Modbus雷达设备）

  • 设备测距（已知雷达设备的波特率和站号，进行多次测距）

  • 雷达配置（能够修改雷达波特率、雷达id、恢复出厂设置）

  • 退出程序

测试环境

Window 10、Python 3.10.2

Python库需求

• serial 串口库（自带）
• time 定时库（自带）
• modbus_tk（1.1.3）（需要安装）

注：本例程因为是自动扫描COM口，建议在使用的时候关闭其它无关的COM口

Benewake(北醒) TF雷达接口及通讯协议说明

接口定义

图1 TFmini-i-485 引脚线序图
表1 TFmini-i -485引脚功能及连接说明

编号	颜色	引脚	功能
1	红色	VCC	供电
2	白色	RS485-B	RS485-B总线
3	绿色	RS485-A	RS485-A总线
4	N/A	/	/
5	蓝色	/	/
6	棕色	/	/
7	黑色	GND	地线

注：RS485 和 CAN 接口为不同硬件版本，请勿将串口调试线与 RS485 或 CAN 总线混接，否则会导致雷达 MCU 损坏。

Modbus通信协议说明

RS485 接口下默认为 Modbus 协议，具体通讯协议见表 2。波特率默认为 115200，地址默认为 0x01。

表2 TFmini-i-485 通讯协议

项目	内容
通讯协议	RS485
波特率	115200
数据位	8
停止位	1
校验位	无

功能码说明

接线示意图

注：线路颜色仅供参考，具体参照实际线路颜色定义

库安装说明

确保已经完整安装Python(并安装PIP)
打开CMD窗口分别输入以下指令

pip install modbus_tk==1.1.3

注：为了防止程序运行错误，建议使用以上库版本

例程

已生成EXE文件，按上面介绍的接线方式接好后直接双击即可打开测试

BW_TFMD_V1.0_20230511.exe文件链接：https://github.com/ahhlyy/lidar_project/tree/main/dist

例程BW_TFMD_V1.0_20230511.py文件链接: https://github.com/ahhlyy/lidar_project

运行与测试

双击EXE文件后例程运行：

• 设备查找功能演示
  

• 已知雷达波特率和id，进行设备测距（波特率默认为 115200，地址默认为 0x01）
  注：测距结束后，提供波特率和id的修改选项，可根据需要进行修改
  

• 对雷达设备进行配置，如修改波特率、修改id、恢复出厂设置

  • 修改波特率
    

  • 修改id
    

  • 恢复出厂设置