：ubuntu下绑定USB，包括同型号设备名称—CP210*系列

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一、问题描述
在ROS中使用串口通讯时，由于传感器插入树莓派端口时间顺序不同，导致其对应的端口号也不同。先插上的是/dev/ttyUSB0,后插上的是/dev/ttyUSB1等等，依次递推。每次插入顺序不同，对应的串口号就不同，要想正常使用就得修改对应的串口配置文件。针对这一问题，我们可以通过将串口映射到固定端口的别名上来解决这一问题。

参考博客

【ROS学习】修改串口的别名_Q小鑫的博客-CSDN博客_串口名称怎么修改

二、查看串口号
lsusb
我们可以看到我们插入的设备的对应信息。

三、编写rule文件
进入rules.d文件夹，创建自己需要的传感器的.rules文件。

cd /etc/udev/rules.d
sudo vim rplidar.rules
编写规则，其中10ce,ea60就对应着之前查到的传感器串口信息。

KERNEL==“ttyUSB*”, ATTRS{idVendor}“10c4”, ATTRS{idProduct}“ea60”, MODE:=“0777”, SYMLINK+=“rplidar”
KERNEL：设备在内核的名称（ttyUSB*）

ATTRS{idVendor}以及ATTRS{idProduct}：（之前查询到的号）

MODE：权限，（7代表设置读、写、执行权限，3个7代表给所有用户、群组用户、其他用户都设置可读可写可执行的权限）

r（读） 4
w（写） 2
x（执行） 1
SYMLINK：设置别名（我设置的为rplidar）

四、查看串口别名
由于修改串口规则，所以需要重新加载服务

sudo service udev reload
sudo service udev restart
经过我自己测试，重新加载后不行，需要对usb线重新插拔才能正确显示。

使用以下命令进行查看

ll /dev | grep ttyUSB*

但是存在一个问题，STM32的芯片和思岚A1的芯片好像用的是同款芯片，他们的ATTRS{idVendor}以及ATTRS{idProduct}信息是一样的。这样在没有固定端口号的情况下，无法确定传感器与其别名是否是对应的。

KERNEL==“ttyUSB*”, ATTRS{idVendor}“10c4”, ATTRS{idProduct}“ea60”, MODE:=“0777”, SYMLINK+=“rplidar”
KERNEL==“ttyUSB*”, ATTRS{idVendor}“10c4”, ATTRS{idProduct}“ea60”, MODE:=“0777”, SYMLINK+=“robot”
如上所示，编写的规则文件中只有我们自己起的别名不同，无法使芯片ID一样的设备正常映射别名。

方法一：
其中通过查询命令，也可以将KERNEL值固定。

udevadm info -a -p $(udevadm info -q path -n /dev/ttyUSB0)
先插上一个传感器，记住树莓派上对应的端口，通过上述命令可以查到对应的KERNELS号，英雌可以将规则文件修改成固定端口号。

KERNELS==“1-1.2”, KERNEL==“ttyUSB*”, ATTRS{idVendor}“10c4”, ATTRS{idProduct}“ea60”, MODE:=“0777”, SYMLINK+=“rplidar”
这时候这个传感器就只能插在这个端口上了，同理在测一下树莓派的其它端口的KERNELS值，对应修改，这时相同芯片ID号的传感器无论谁先插，都会正常映射到对应别名上。

方法二：
同样是使用方法一的命令去查询端口信息。

udevadm info -a -p $(udevadm info -q path -n /dev/ttyUSB0)
操作同上，只是这次修改的是ATTRS{devpath}值。

KERNEL==“ttyUSB*”, ATTRS{idVendor}“10c4”, ATTRS{idProduct}“ea60”, ATTRS{devpath}“1.2”, MODE:=“0777”, SYMLINK+=“rplidar”
KERNEL"ttyUSB*", ATTRS{idVendor}“10c4”, ATTRS{idProduct}“ea60”, ATTRS{devpath}==“1.3”, MODE:=“0777”, SYMLINK+=“robot”
修改完规则文件后，重新加载，再插拔usb线，这时候我们就可以看到无论怎么插拔先后顺序，串口别名都能正常映射。

五、机器人重启串口别名失效
但是根据我自身实验，重启机器人后串口别名规则失效，需要重新插拔usb线才能正常工作。这个问题目前采取的解决办法是，通过CP210xSetIDs.exe软件，将对应设备的ATTRS{serial}值给改了。修改之前，这些芯片的ATTRS{serial}值默认都是0001。

2022.9.13更新

以上方法需要重新插拔可能是传感器供电不足导致的。

下面举例修改思岚A1的ATTRS{serial}值。将雷达插在电脑上，按下图修改即可。

这时，我们回到ubuntu系统重新修改规则文件。

KERNEL==“ttyUSB*”, ATTRS{idVendor}“10c4”, ATTRS{idProduct}“ea60”,ATTRS{serial}“0002”, MODE:=“0777”, GROUP:=“dialout”, SYMLINK+=“rplidar”
KERNEL"ttyUSB*", ATTRS{idVendor}“10c4”, ATTRS{idProduct}“ea60”,ATTRS{serial}==“0001”, MODE:=“0777”, GROUP:=“dialout”, SYMLINK+=“robot”

这时我们无论如何插拔usb都可以正常映射，并且重新开机后不需要重新插拔usb线也可以正常映射了。