前言

        上一篇我们单独创建了文件夹（可以任何路径），并在其中创建编写了一份launch文件，调用了小海龟例程，但通常情况下这并非是launch文件的典型应用场景，更多的是在ROS 2功能包中创建使用launch文件。

动动手

        今天的内容也是比较轻松的，但一定要动手实践。

创建一个功能包

        我们重新创建一个工作空间launch_ws及其子文件夹src：

$mkdir -p launch_ws/src

        进入src，添加一个功能包：

$ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 cpp_launch_example

新建launch文件夹

        在功能包的根路径下新建launch文件夹用来放置我们的launch文件，并在CMakeLists.txt文件里添加以下内容指明launch文件安装信息：

# Install launch files.
install(DIRECTORYlaunchDESTINATION share/${PROJECT_NAME}/
)

编写launch文件

        在launch文件里面新建名叫my_script_launch.py的launch文件，将下面内容复制其上：

import launch
import launch_ros.actionsdef generate_launch_description():return launch.LaunchDescription([launch_ros.actions.Node(package='demo_nodes_cpp',executable='talker',name='talker'),])

        或者是xml格式的my_script_launch.xml（最简明的launch格式，但有的书籍推荐我们使用python格式的，因为其灵活性和扩展性都要优于xml，见仁见智吧）：

<launch><node pkg="demo_nodes_cpp" exec="talker" name="talker"/>
</launch>

        或者yaml格式的my_script_launch.yaml：

launch:- node:pkg: "demo_nodes_cpp"exec: "talker"name: "talker"

构建运行launch

        返回到launch_ws工作空间根路径下，开始构建我们的包(目前只有一个包，简单点就全构建了)：

$colcon build

        构建完成后我们再source下环境（source install/setup.bash），运行launch文件，几种格式的launch文件调用方式一样，均为ros2 launch <package_name> <launch_file_name>,我们只以python版本为例(其他版本的只需将launch文件的后缀改为对应的格式即可)：

$ros2 launch cpp_launch_example my_script_launch.py

文档资料

         launch文档里提供了对launch文件更多更详细的描述，大家可前往一观，另外官方还提供了两份源码工程项目，更多的文档/例子即将补充上：

GitHub - ros2/launch: Tools for launching multiple processes and for writing tests involving multiple processes.

https://github.com/ros2/launch_ros 

本篇完。