一、什么是ROS？

ROS = 通信机制 + 开发工具 + 应用功能 + 生态系统

目的：提高机器人在研发中的软件复用率

1. 通信机制

2. 开发工具

 3. 应用功能

4. 生态系统

  

二、ROS的核心概念

 1. 节点（Node）-- 执行单元

• 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件；（类似于Windows中的exe文件）
• 在不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机；
• 节点在系统中的名称必须是唯一的。

2. 节点管理器（ROS Master）-- 控制中心

• 为节点提供命名和注册服务；
• 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接；
• 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数

3. 话题（Topic）-- 异步通信机制

• 节点间用来传输数据的重要总线；(数据传输通道)
• 使用发布（Publisher）和订阅(Subscriber)模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。

4. 消息 （Message）

• 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型；（用来描述传输话题数据里面这个话题得数据类型，具有详细的定义，即话题管道中传递的的数据内容称为消息）
• 使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中神抽狗对应得代码文件。

5. 服务（Service） -- 同步通信模型

• 使用客户端/服务器（C/S）模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据；
• 使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件。

话题与服务的区别：

6. 参数（Parameter）-- 全局共享字典

• 可通过网络访问的共享、多变量字典；
• 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数；
• 适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的数据。 

 （所有节点都可以通过网络来访问这些共享字典）

功能包（Package）

• ROS软件中的基本单元，包含节点源码、配置文件、数据定义等

功能包清单（Package manifest）

• 记录功能包的基本信息，包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等

元功能包（Meta Packages）

• 组织多个用于同一目的的功能包