极/2 零 （2P2Z） 补偿器是模拟 II 型控制器的数字实现。它是一种滤波器，通过考虑两个极点和一个零点，将特定的增益和相位升压引入系统。您必须战略性地选择每个极点和零点的频率位置，这将有助于实现所需的系统性能。在该图中，（-1）斜率相当于-20 dB/十倍频程，（+1）斜率相当于+20 dB/十倍频程
以下 2P2Z 补偿器传递函数显示了 2P2Z 补偿器的数学传递函数：
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