ROS 机器人控制（Python实现）

实现思路

• 构建一个新的软件包，包名叫做vel_pkg
• 在软件包中新建一个节点，节点名叫做vel_node.py
• 在节点中，向ROS大管家rospy申请发布话题/cmd_vel，并拿到发布对象vel_pub
• 构建一个gemoetry_msgs/Twist类型的消息包vel_msg，用来承载要发送的速度值
• 开启一个while循环，不停的使用vel_pub对象发送速度消息包vel_msg

代码示例

要用Python实现机器人控制程序并发布到/cmd_vel话题，你需要编写一个Python脚本，该脚本使用rospy库来与ROS通信。下面是一个基本的Python脚本示例，它会周期性地向/cmd_vel话题发送速度命令。

首先，确保你的ROS环境配置正确，并且你有一个名为robot_controller的ROS包。

1. 创建Python脚本：

在你的ROS包的scripts目录下创建一个新的Python文件，比如叫做robot_velocity_controller.py。

python">#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twistdef move_robot():# 初始化节点rospy.init_node('robot_velocity_controller', anonymous=True)# 创建Publisher，发布到/cmd_vel话题pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)# 设置循环的频率rate = rospy.Rate(10) # 10hzwhile not rospy.is_shutdown():# 创建Twist消息的实例vel_msg = Twist()# 设置线速度和角速度vel_msg.linear.x = 1.0 # 前进速度1m/svel_msg.angular.z = 0.5 # 旋转速度0.5rad/s# 发布消息pub.publish(vel_msg)rospy.loginfo("Robot moves forwards")# 按照前面设置的频率延迟rate.sleep()if __name__ == '__main__':try:move_robot()except rospy.ROSInterruptException:pass

记得使脚本可执行：

chmod +x ~/catkin_ws/src/robot_controller/scripts/robot_velocity_controller.py

2. 添加Python脚本到CMakeLists.txt：

确保你的CMakeLists.txt包含了正确的安装指令：

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/robot_velocity_controller.pyDESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

3. 构建你的ROS包：

在你的ROS工作空间中（通常是~/catkin_ws），运行以下命令来构建你的包：

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

4. 运行你的Python脚本节点：

确保你的ROS核心服务已经启动：

roscore

在新的终端中，运行你的Python脚本：

rosrun robot_controller robot_velocity_controller.py

这个Python脚本会创建一个ROS节点，周期性地发布速度命令到/cmd_vel话题，以控制机器人的移动。你可以根据需要修改速度值和逻辑来实现更复杂的控制策略。