（12）配置Notch滤波器（三）

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前言

5 滤除的谐波数量

6 检查陷波滤波器的有效性

7 双层/三层陷波

8 参数说明

前言

ArduPilot 支持两个陷波滤波器，对于电机来说，其滤波频率可以与电机的旋转频率相联系，对于直升机来说，可以与转子速度相联系，并提供主频率及其谐波的陷波。

5 滤除的谐波数量

设置INS_HNTCH_HMNCS，可以启用最多三个谐波（中心频率的倍数）陷波。对于INS_HNTCH_MODE 跟踪，每个电机将得到一组这样的陷波。如果一个八旋翼飞机设置了所有三个谐波，这就导致了8 x 3 = 24个陷波滤波器。启用三层陷波（见下文）将导致 72 个滤波器！这肯定会导致过度的 cpu 和负载过大，出现性能问题。其他模式只提供一组谐波陷波。

始终只启用实际需要的谐波陷波滤波器的数量，如果使用 ESC（INS_HNTCH_MODE = 3）跟踪模式，要特别注意正在启用的内容。

6 检查陷波滤波器的有效性

设置好陷波滤波器后，可以通过再次测量滤波器输出（即 IMU 传感器的新输入）的频谱来检查其有效性。为此，请参阅"使用 IMU 批量采样器测量振动"(Measuring Vibration with IMU Batch Sampler)或"用于 FFT 分析的原始 IMU 日志"(Raw IMU Logging for FFT Analysis)页面。

7 双层/三层陷波

所使用的软件陷波滤波器非常"尖锐"，相对较窄，但中心衰减能力强。在较大型的直升机上，电机的噪声曲线非常脏，覆盖的频率范围比单个陷波滤波器所能覆盖的范围更广。为了解决这种情况，可以将谐波陷波滤波器配置为多个陷波滤波器，以提供更广泛的显著衰减。配置由 INS_HNTCH_OPTS 参数控制。这是一个位掩码参数，可以同时使用多个选项，但应避免同时使用位 0、位 1 和位 4。在给定配置中只能使用其中一个选项。

INS_HNTCH_OPTS Bit	Action
0	双层重叠陷波
1	多信号源：如果使用 FFT 模式，则将为三个最大的噪声源分配一个凹口。如果使用电调遥测模式，则每个电机的转速都将分配一个凹口。
2	以循环速率更新滤波器。这需要大量 CPU，但能更快地跟踪噪声变化。只有当频率源以环路速率更新时才有效，即双向 DShot 遥测。
3	启用每个 IMU 上的陷波，而不仅仅是主 IMU。这需要耗费大量 CPU，但可以在嘈杂环境和调试时做出更好的车道切换决策。不建议用于 F4 电路板。
4	三层重叠陷波

！Note

由于增加了三层陷波选项，所以不再推荐双层陷波选项。在双层陷波中，最大的衰减是在中心频率的两侧，所以在具有非常明显峰值的小型飞机上，使用双层陷波通常会产生反作用。

！Note

每个陷波都有一定的 CPU 成本，所以如果你配置了多个陷波，最终你的飞机上会有很多陷波。例如，三组单（无谐波）陷波，使用 ESC 遥测将导致每个电机有 3 个陷波或 12 个总陷波。例如，对于 F4 cpus 来说，这应该是可以接受的，但是用INS_HNTC2_ENABLE启用第二组三陷波或多个谐波陷波，可能会导致问题。

8 参数说明

1、INS_HNTCH_MODE：谐波陷波滤波器动态频率跟踪模式

注意：该参数适用于高级用户。

谐波陷波滤波器动态频率跟踪模式。动态更新可以是油门、转速传感器、电调遥测或基于动态 FFT 的更新。基于油门的谐波陷波不能用于固定翼飞机。它可以用于 Copters、QuaadPlane（在 VTOL 模式下）和 Rovers。

Range

Values

0 to 5

Value	Meaning
0	Fixed
1	Throttle
2	RPM Sensor
3	ESC Telemetry
4	Dynamic FFT
5	Second RPM Sensor

2、INS_HNTCH_OPTS：谐波陷波滤波器选项

注意：该参数适用于高级用户。
注意：更改后需要重启。

谐波陷波滤波器选项。与单陷波相比，三陷波和双陷波可以在更宽的带宽上提供更深的衰减，同时减少延迟，适用于大型飞机。多源滤波器将谐波陷波附加到每个检测到的噪声频率上，而不仅仅是基频的倍数，在 FFT 的情况下，它会将陷波附加到三个检测到的噪声峰值上，在 ESC 的情况下，它会将陷波附加到四个电机转速值上。环路速率更新以调度器环路速率（而非默认的 200Hz）改变陷波中心频率。如果同时指定了双陷波和三陷波，则只有双陷波会生效。

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