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一、互斥量理论基础

在多任务系统中，任务A正在使用某个资源，还没用完的情况下任务B也来使用的话，就会出问题。这时就需要互斥量（互斥锁），使用过程如下：

1. 互斥量初始值为1，任务A想访问临界资源，先获得并占有互斥量，然后开始访问
2. 任务B也想访问临界资源，也要先获得互斥量：被别人占有了，于是阻塞
3. 任务A使用完毕，释放互斥量；任务B被唤醒、得到并占有互斥量，然后开始访问临界资源 任务B使用完毕，释放互斥量

概念：谁上锁，谁解锁（程序员自觉）。

1、优先级反转：

1. 假设任务A、B、C都想使用串口，优先级A<B<C
2. 当任务A获得了串口的互斥量
3. 任务C也想使用串口，它将会阻塞、等待A释放互斥量
4. 高优先级的任务，被低优先级的任务延迟，这被称为"优先级反转"

2、优先级继承：

1. 接上面优先级反转，假设持有互斥锁的是任务A，如果更高优先级的任务B也尝试获得这个锁
2. 那任务A可以继承任务B的优先级，等待任务A释放互斥锁就可以恢复他的低优先级
3. 任务B也就可以持有锁，互斥锁内部就实现了优先级的提升、恢复

3、递归锁：
谁持有，谁释放（默认）
在持有锁的过程中还可以再次上锁，"take"了N次，要"give"N次，这个锁才会被释放