第 7 章导航相关消息(自学二刷笔记)

重要参考：

课程链接:https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ

讲义链接:Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

7.3.4 导航之定位

定位相关消息是：geometry_msgs/PoseArray，调用 rosmsg info geometry_msgs/PoseArray 显示消息内容如下：

std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_id
geometry_msgs/Pose[] poses #预估的点位姿组成的数组geometry_msgs/Point positionfloat64 xfloat64 yfloat64 zgeometry_msgs/Quaternion orientationfloat64 xfloat64 yfloat64 zfloat64 w

7.3.5 导航之目标点与路径规划

目标点相关消息是：move_base_msgs/MoveBaseActionGoal，调用 rosmsg info move_base_msgs/MoveBaseActionGoal 显示消息内容如下：

std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_id
actionlib_msgs/GoalID goal_idtime stampstring id
move_base_msgs/MoveBaseGoal goalgeometry_msgs/PoseStamped target_posestd_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_idgeometry_msgs/Pose pose #目标点位姿geometry_msgs/Point positionfloat64 xfloat64 yfloat64 zgeometry_msgs/Quaternion orientationfloat64 xfloat64 yfloat64 zfloat64 w

路径规划相关消息是：nav_msgs/Path，调用 rosmsg info nav_msgs/Path 显示消息内容如下：

std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_id
geometry_msgs/PoseStamped[] poses #由一系列点组成的数组std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_idgeometry_msgs/Pose posegeometry_msgs/Point positionfloat64 xfloat64 yfloat64 zgeometry_msgs/Quaternion orientationfloat64 xfloat64 yfloat64 zfloat64 w

7.3.6 导航之激光雷达

激光雷达相关消息是：sensor_msgs/LaserScan，调用 rosmsg info sensor_msgs/LaserScan 显示消息内容如下：

std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_id
float32 angle_min #起始扫描角度(rad)
float32 angle_max #终止扫描角度(rad)
float32 angle_increment #测量值之间的角距离(rad)
float32 time_increment #测量间隔时间(s)
float32 scan_time #扫描间隔时间(s)
float32 range_min #最小有效距离值(m)
float32 range_max #最大有效距离值(m)
float32[] ranges #一个周期的扫描数据
float32[] intensities #扫描强度数据，如果设备不支持强度数据，该数组为空

7.3.7 导航之相机

深度相机相关消息有：sensor_msgs/Image、sensor_msgs/CompressedImage、sensor_msgs/PointCloud2

sensor_msgs/Image 对应的一般的图像数据，sensor_msgs/CompressedImage 对应压缩后的图像数据，sensor_msgs/PointCloud2 对应的是点云数据(带有深度信息的图像数据)。

调用 rosmsg info sensor_msgs/Image 显示消息内容如下：

std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_id
uint32 height #高度
uint32 width  #宽度
string encoding #编码格式:RGB、YUV等
uint8 is_bigendian #图像大小端存储模式
uint32 step #一行图像数据的字节数，作为步进参数
uint8[] data #图像数据，长度等于 step * height

调用 rosmsg info sensor_msgs/CompressedImage 显示消息内容如下：

std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_id
string format #压缩编码格式(jpeg、png、bmp)
uint8[] data #压缩后的数据

调用 rosmsg info sensor_msgs/PointCloud2 显示消息内容如下：

std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_id
uint32 height #高度
uint32 width  #宽度
sensor_msgs/PointField[] fields #每个点的数据类型uint8 INT8=1uint8 UINT8=2uint8 INT16=3uint8 UINT16=4uint8 INT32=5uint8 UINT32=6uint8 FLOAT32=7uint8 FLOAT64=8string nameuint32 offsetuint8 datatypeuint32 count
bool is_bigendian #图像大小端存储模式
uint32 point_step #单点的数据字节步长
uint32 row_step   #一行数据的字节步长
uint8[] data      #存储点云的数组，总长度为 row_step * height
bool is_dense     #是否有无效点