1.打开终端，使用以下命令将下载的 MuJoCo 压缩包解压到~/.mujoco目录

mkdir -p ~/.mujoco

tar -xvzf mujoco-3.3.0-linux-x86_64.tar.gz -C ~/.mujoco

 2.配置环境变量

        打开终端，编辑~/.bashrc文件

nano ~/.bashrc

        在文件末尾添加以下内容，ctrl+s保存

 export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:~/.mujoco/mujoco-3.3.0/bin

 

        保存并退出文件，然后执行以下命令使配置生效 

 source ~/.bashrc

3.验证安装 

pip install mujoco 

         创建一个 Python 脚本，例如tes.py，内容如下：

import mujoco

# 加载一个示例模型

model = mujoco.MjModel.from_xml_path('/home/user_name/.mujoco/mujoco-3.3.0/model/humanoid/humanoid.xml')

data = mujoco.MjData(model)

# 模拟一段时间

for _ in range(1000): mujoco.mj_step(model, data)

print("MuJoCo安装成功！")

        测试 ：

python test.py

         输出 “MuJoCo 安装成功！”，则说明 MuJoCo 已经成功安装。