1、eigen库的定义及头文件介绍
Eigen是一个高层次的C ++库，有效支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。

2、获取eigen库安装包
下载地址：eigen库官网 ，如下图所示：
下载最新版tar.bz2即可，解压命令：

bzip2 -d eigen-3.4.0.tar.bz2 

解压完成后，在ROS1工作空间，自定义ROS包名目录下新建文件夹thirdparty，将重命名为eigen3的文件包放置在thirdparty目录下，如下图：
3、获取eigen免安装版编译包
进入 Eigen3 源代码目录，运行 CMake 来配置构建编译包。
4、修改cmakelist文件，只需要在CMakeLists.txt里面添加头文件的路径，如下：

find_package(Eigen3 REQUIRED)
include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIR})

也可以直接修改：
5、测试：

添加头文件：

#include "eigen3/Eigen/Dense"

编写代码：
编译（以下全在工作空间内打开终端）
在一个终端下（cd到工作空间）运行：roscore
打开另一个终端，cd到工作空间）运行：

catkin_make,
source ./devel/setup.bash
rosrun planner main

结果如下：