1、简介

URDF（Unified Robot Description Format）是ROS中用于描述机器人模型的一种XML文件格式；
而Xacro则是为了优化URDF文件的编写过程而引入的一种XML宏语言；
Xacro提高了URDF文件的可读性和复用性，可以在URDF文件中使用变量、数学运算和宏定义等功能；
比如：连杆、关节的重要参数计算问题以及内容高度重复性问题等，都可以通过Xacro使用变量和函数来优化代码构建过程，提高编写效率。

2、属性（变量）

2.1 命名空间属性：xmlns:xacro

1）URDF的根标签为robot，在robot标签中，添加命名空间属性：xmlns:xacro

<robot name=