在 ROS 2 中，节点之间可以通过参数服务器共享和获取参数。这意味着一个节点可以声明一个参数，而其他节点可以读取或修改这个参数。这是通过 ROS 2 的参数系统实现的，它允许节点在参数服务器上声明、设置和获取参数 。

0. 背景

系统有多个 ROS2 节点组成，通过 ROS2 消息通信。在 C++ Qt UI Ros2 节点中，用户创建/打开项目，项目地址需要分享给其他 Python ROS2 节点。

1. C++ Qt 节点中声明和设置参数

在您的 C++ Qt 节点中，您已经使用 declare_parameter 方法声明了 project_address 参数，并使用 set_parameter 方法为其设置了值。

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"class QtNode : public rclcpp::Node {
public:QtNode() : Node("qt_node") {this->declare_parameter<std::string>("project_address", "/home");this->set_parameter(rclcpp::Parameter("project_address", rclcpp::ParameterValue(), "/home/coco/myProjects"));}
};

2. 在其他节点中读取参数

 在其他节点（无论是 C++ 还是 Python 节点）中，您可以使用 get_parameter 方法来读取 project_address 参数的值。

Python代码：

import rclpy
from rclpy.node import Nodeclass ParameterReader(Node):def __init__(self):super().__init__('parameter_reader')self.get_logger().info('Reading project address parameter...')project_address = self.get_parameter('project_address').get_parameter_value().string_valueself.get_logger().info('Project address: %s' % project_address)def main(args=None):rclpy.init(args=args)parameter_reader = ParameterReader()rclpy.spin(parameter_reader)parameter_reader.destroy_node()rclpy.shutdown()if __name__ == '__main__':main()

C++ 代码：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"class ParameterReaderNode : public rclcpp::Node {
public:ParameterReaderNode() : Node("parameter_reader") {std::string project_address;if (this->get_parameter("project_address").as_string(project_address)) {RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Project address: %s", project_address.c_str());} else {RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Failed to get parameter 'project_address'");}}
};int main(int argc, char * argv[]) {rclcpp::init(argc, argv);auto node = std::make_shared<ParameterReaderNode>();rclcpp::spin(node);rclcpp::shutdown();return 0;
}