如果在编译过程中找不到 #include "ros/ros.h"，通常是因为你的 ROS 环境变量没有正确设置，或者缺少必要的依赖。以下是排查和解决问题的方法：

1. 检查 ROS 安装

确保你已经正确安装了 ROS1，并且安装了必要的开发工具包。

sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

对于 ROS1 Noetic（Ubuntu 20.04），你需要安装 desktop-full 版本或至少包含 roscpp 的版本，以确保 ros/ros.h 文件可用。

2. 配置 ROS 环境

在每个新的终端中运行 ROS 工具前，需要先设置 ROS 环境变量。你可以通过以下命令来加载你的 ROS 设置：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

为了避免每次都手动执行，你可以将这行命令添加到你的 ~/.bashrc 文件中：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

3. 确保工作空间正确初始化

如果你正在使用自己的 catkin 工作空间，确保它已经正确初始化，并且你在编译时加载了工作空间的环境：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

如果你没有初始化工作空间，可以通过以下步骤初始化并编译：

cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash

4. 检查 CMakeLists.txt 中的设置

在你的 ROS 包的 CMakeLists.txt 文件中，确保你已经正确设置了 include 目录和 ROS 依赖项。确保 find_package 和 include_directories 设置正确：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp std_msgs )

include_directories( include ${catkin_INCLUDE_DIRS} )

如果这些设置有误，编译器可能会找不到 ros/ros.h。

5. 检查 ROS 包的安装路径

如果你的 ROS 安装路径不在默认的 /opt/ros/noetic 目录下，确保你的编译工具能够找到安装路径。

你可以检查 /opt/ros/noetic/include/ros/ros.h 是否存在，或通过以下命令查找它：

find /opt/ros -name "ros.h"

如果 ros.h 存在但编译时仍然报错，可能是编译时没有正确链接到 ROS 库。

6. 重新编译工作空间

如果你之前修改了工作空间或环境设置，尝试清理并重新编译你的工作空间：

cd ~/catkin_ws catkin_make clean catkin_make

总结

如果 ros/ros.h 找不到，通常与环境配置、依赖安装或工作空间初始化有关。检查你的 ROS 安装、环境变量、CMakeLists.txt 配置，并确保工作空间正确编译。