[3.4]【机器人运动学MATLAB实战分析】PUMA560机器人逆运动学MATLAB计算

embedded/2024/10/21 11:35:44/

 PUMA560是六自由度关节型机器人,其6个关节都是转动副,属于6R型操作臂。各连杆坐标系如图1,连杆参数如表1所示。

1 PUMA560机器人的各连杆坐标系

1 PUMA560机器人的连杆参数

用代数法对其进行运动学反解。具体步骤如下:

1、求θ1

PMUMA56


http://www.ppmy.cn/embedded/124363.html

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