PUMA560是六自由度关节型机器人,其6个关节都是转动副,属于6R型操作臂。各连杆坐标系如图1,连杆参数如表1所示。 图1 PUMA560机器人的各连杆坐标系 表1 PUMA560机器人的连杆参数 用代数法对其进行运动学反解。具体步骤如下: 1、求θ1 PMUMA56