这里默认你安装好了ros2 foxy版本
sudo apt install gazebo11
sudo apt install ros-foxy-gazebo-ros-pkgs
建议把其他的包也安装了
sudo apt install ros-foxy-gazebo-*
安装速度的话，比安装ros环境快多了。
此时，可以在/opt/ros/foxy/share目录下看到若干gazebo相关文件夹
测试环境
在终端输入
gazebo --verbose /opt/ros/foxy/share/gazebo_plugins/worlds/gazebo_ros_diff_drive_demo.world
等待一会会，就会 打开gazebo。
能够看到小车，此时是静止的（且在坐标轴的原点，我这里 是因为控制小车移动了，见后文）
接着，打开另一个终端，快捷键是ctrl+alt+T。
输入
ros2 topic pub /demo/cmd_demo geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 1.0}}' -1
等待一会会，小车就会沿着直线，向前移动。
