目录

1. 引言
2. 项目背景
3. 环境准备
   • 硬件准备
   • 软件安装与配置
4. 系统设计
   • 系统架构
   • 关键技术
5. 代码示例
   • 传感器数据采集与处理
   • 路径规划与避障控制
   • 实时反馈与控制系统
6. 应用场景
7. 结论

1. 引言

随着无人驾驶技术的发展，嵌入式系统在无人驾驶车辆中的应用变得越来越重要。STM32作为高效、低功耗的微控制器，能够处理各种传感器数据并控制车辆的运动。本文将介绍如何基于STM32开发一个简单的无人驾驶车辆系统，涵盖传感器数据采集、路径规划和车辆控制等方面。

2. 项目背景

无人驾驶汽车系统依赖于各种传感器和控制算法，以实现自动驾驶、路径规划和障碍物检测。传统的无人驾驶车辆往往采用复杂的硬件和高功耗计算系统，而通过STM32微控制器，可以构建一个低成本、低功耗的无人驾驶原型系统，适用于教育、科研和小型项目开发。

3. 环境准备

硬件准备

• STM32开发板：STM32F407或类似的微控制器
• 超声波传感器：用于障碍物检测（如HC-SR04）
• 红外线传感器：用于检测道路边缘
• 电机驱动模块：用于控制车辆运动（如L298N电机驱动模块）
• DC电机和轮子：用于驱动车辆
• 摄像头模块（可选）：用于视觉检测
• 电池：为系统供电

软件安装与配置

1. Keil uVision：用于编写、编译和调试代码。
2. STM32CubeMX：用于生成STM32外设配置代码。
3. ST-Link Utility：用于将编译好的代码下载到STM32开发板中。

步骤：

1. 下载并安装Keil uVision。
2. 下载并安装STM32CubeMX。
3. 下载并安装ST-Link Utility。

4. 系统设计

系统架构

无人驾驶系统的架构分为三个核心模块：

1. 环境感知模块：通过传感器采集环境数据，包括超声波传感器用于障碍物检测，红外传感器用于检测道路边缘。
2. 路径规划与避障模块：根据传感器数据进行路径规划和障碍物回避，通过控制电机调整车辆方向。
3. 控制与反馈模块：负责车辆的运动控制，包括电机的启停、速度调节及方向控制。

关键技术

• 传感器数据采集与融合：通过多个传感器采集环境信息，进行数据处理和融合，获取更精确的感知结果。
• 路径规划与避障算法：通过简化的避障算法（如基于规则的算法或A*路径规划），实现车辆的自动导航与避障功能。
• 实时控制与反馈：根据路径规划结果实时调整车辆的运动控制，确保车辆能够准确避障并沿正确路径行驶。

5. 代码示例

传感器数据采集与处理

#include "stm32f4xx_hal.h"// 超声波传感器初始化
void Ultrasonic_Init(void) {GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};// 开启超声波传感器引脚时钟__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();// 初始化触发引脚GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1;GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);// 初始化回声引脚GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_2;GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}// 读取超声波传感器数据
uint32_t Read_Ultrasonic(void) {// 触发超声波传感器发出信号HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);HAL_Delay(10);  // 10微秒触发脉冲HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);// 等待回声返回while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_2) == GPIO_PIN_RESET);uint32_t start_time = HAL_GetTick();while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_2) == GPIO_PIN_SET);uint32_t end_time = HAL_GetTick();// 根据时间计算距离（声速为340 m/s）uint32_t distance = (end_time - start_time) * 340 / 2;  // cm为单位return distance;
}

路径规划与避障控制

// 初始化电机驱动模块
void Motor_Init(void) {GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};// 配置电机驱动引脚__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_3 | GPIO_PIN_4;  // 电机驱动引脚GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);// 停止电机HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
}// 控制电机前进
void Motor_Forward(void) {HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET);  // 正向转动HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);  // 停止反向
}// 控制电机后退
void Motor_Backward(void) {HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);  // 反向转动
}// 简单避障算法
void Avoid_Obstacle(void) {uint32_t distance = Read_Ultrasonic();if (distance < 20) {Motor_Backward();  // 距离障碍物小于20cm，后退HAL_Delay(1000);// 此处可以添加更多路径调整逻辑，例如转弯} else {Motor_Forward();  // 距离安全，前进}
}

实时反馈与控制系统

int main(void) {HAL_Init();Ultrasonic_Init();Motor_Init();while (1) {Avoid_Obstacle();  // 实时避障HAL_Delay(100);  // 循环延迟}
}

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6. 应用场景

• 小型自动驾驶车辆：该系统可以应用于小型无人驾驶车辆或机器人平台，进行自主导航与避障。
• 智能仓储运输：用于智能仓库中的自动搬运车，能够避开障碍物并按照设定路线运输货物。
• 教育与科研：用于大学及科研机构进行自动驾驶、路径规划和传感器融合技术的教学与研究。

7. 结论

基于STM32的无人驾驶车辆系统，通过传感器采集环境信息并进行路径规划，实现了基本的无人驾驶和避障功能。该系统具有成本低、开发灵活的特点，适用于教育与科研等领域。通过进一步扩展，可以引入更复杂的传感器和算法，实现更高级的无人驾驶功能。