1. Apollo 的代码结构和整体框架

Apollo 是百度开发的自动驾驶平台，支持从感知到控制的全栈自动驾驶技术。其代码结构清晰，模块划分明确，涵盖了自动驾驶的多个核心方面。

主要的代码模块和目录如下：

• modules/：核心功能模块，包含感知、规划、控制、定位、预测、驾驶策略等功能。

  • perception/：感知模块，用于处理传感器数据（摄像头、激光雷达等），识别道路、障碍物、行人等目标。
  • planning/：路径规划模块，计算车辆从当前状态到目标状态的最优行驶路径。
  • control/：控制模块，负责将规划好的路径转化为具体的车辆控制指令（如方向盘角度、加速度、制动等）。
  • localization/：定位模块，基于 GPS、IMU 和高清地图，提供车辆在环境中的精确位置。
  • prediction/：预测模块，预测其他交通参与者的行为，如行人或其他车辆的运动轨迹。
  • routing/：导航模块，负责路径选择和全局路径规划。

• cyber/：Apollo 的消息传递和数据共享框架，类似于 ROS，负责模块间的通信和数据交换。

• third_party/：第三方库和工具，包含 Apollo 使用的各种外部依赖。

• tools/：开发、调试和仿真工具集，帮助开发者测试和验证系统功能。

2. 框架设计和模块划分

Apollo 采用高度模块化的设计，每个模块独立运行，并通过 cyber 框架进行通信。各个模块使用消息传递系统传递数据，确保系统具有良好的扩展性和灵活性。

核心模块功能：

• 感知模块：通过摄像头、雷达等传感器收集周围环境数据，并进行处理。
• 规划模块：根据当前的环境信息，实时规划出可行的路径。
• 控制模块：根据规划的路径和实时数据，输出转向、加速等控制信号。

3. 如何进行二次开发

1. 搭建开发环境

• Apollo 主要运行在 Docker 容器中。你可以通过以下命令拉取 Apollo 的 Docker 镜像并运行：

  bash docker/scripts/dev_start.sh
  bash docker/scripts/dev_into.sh
  

  进入 Docker 容器后，你可以编译 Apollo 的代码：

  bash apollo.sh build
  

2. 开发新模块

• 如果你想开发新的模块，可以在 modules/ 目录下创建一个新的文件夹，并按照现有模块的结构组织代码。你需要定义新的数据接口，确保模块能够与其他模块进行通信。
• Apollo 提供了丰富的示例和 API 文档，帮助你快速上手开发。

3. 修改现有模块

• 二次开发常见的需求是修改现有的感知或规划算法。你可以进入 modules/perception/ 或 modules/planning/，找到对应的算法文件，修改算法逻辑。
• 在开发完成后，通过 Apollo 提供的仿真工具进行功能验证。

4. 如何在模拟环境中开发和验证

Apollo 提供了完整的仿真平台 Dreamview，支持在虚拟环境中测试自动驾驶算法。

1. 使用 Dreamview 进行仿真

• 你可以通过启动 Dreamview 来模拟自动驾驶车辆的行为：

  bash scripts/bootstrap.sh
  

  然后在浏览器中访问 http://localhost:8888，进入 Dreamview 界面。你可以加载预定义的地图和场景，运行不同的自动驾驶场景。

2. 记录与回放功能

• Apollo 提供了强大的数据记录与回放功能，你可以通过命令记录车辆运行时的数据流：

  cyber_recorder record -a
  

  之后可以回放这些数据来分析车辆的行为，并验证新的模块和算法：

  cyber_recorder play demo.record
  

5. 概述

Apollo 拥有强大的模块化架构和开发工具集，便于进行二次开发。无论是修改现有模块，还是开发新功能，都可以通过 cyber 框架轻松集成到系统中。仿真环境的支持也让你能够在没有硬件设备的情况下，进行完整的功能验证。