这个错误表明在尝试安装 APK 文件时出现了问题，原因是 APK 文件中的 AndroidManifest.xml 没有签名证书。在 Android 系统中，所有的应用都必须经过签名才能安装到设备上。以下是解决此问题的方法：

方法一：使用 Android Studio 或命令行工具进行签名

1. 生成签名密钥： 如果你还没有签名密钥，可以使用 keytool 工具生成一个。打开终端或命令提示符，输入以下命令：

   keytool -genkey -v -keystore my-release-key.jks -keyalg RSA -keysize 2048 -validity 10000 -alias my-alias

   按照提示输入所需信息，包括密钥库密码、别名密码等。

2. 使用 jarsigner 工具签名 APK： 使用 jarsigner 工具对 APK 文件进行签名。假设你的 APK 文件名为 TeaSdkDemo_3.6.0.8.apk，签名密钥为 my-release-key.jks，别名为 my-alias，输入以下命令：

   jarsigner -verbose -sigalg SHA1withRSA -digestalg SHA1 -keystore my-release-key.jla.jks TeaSdkDemo_3.6.0.8.apk my-alias

   输入密钥库密码和别名密码。

3. 验证签名： 可以使用 jarsigner 工具验证 APK 是否已正确签名：

   jarsigner -verify -verbose -certs TeaSdkDemo_3.6.0.8.apk

4. 安装签名后的 APK： 使用 adb 工具安装签名后的 APK：

   adb install TeaSdkDemo_3.6.0.8.apk

方法二：使用 Android Studio 进行签名

1. 打开项目： 在 Android Studio 中打开你的项目。

2. 生成签名 APK： 选择 Build > Generate Signed Bundle / APK...。

3.  配置签名信息： 按照向导输入签名密钥库和别名信息。如果你没有签名密钥，可以选择创建一个新的。

4. 生成 APK： 完成配置后，点击 Finish 生成签名 APK。

5. 安装 APK： 使用 adb 工具安装生成的签名 APK：

6. adb install path/to/your/signed/TeaSdkDemo_3.6.0.8.apk

通过以上方法，你应该能够成功地对 APK 进行签名并安装到设备上。