【自动驾驶】无人驾驶中的“先验”和“后验”

devtools/2024/9/24 20:00:52/

在无人驾驶项目中,“先验”和“后验”通常指的是概率统计学中的概念,它们用于描述在处理数据时的不同信息状态。下面是这两种概念在无人驾驶项目中的应用解释及一些例子:

先验信息 (Prior Information)

先验信息指的是在收集新数据之前已有的知识或假设。这种信息可以来自之前的实验、历史数据、理论模型或专家意见。

例子
  1. 地图信息:在无人驾驶中,车辆通常会预先加载高精度地图数据,这些地图数据提供了道路布局、车道线位置、交叉口结构等信息。这些信息就是先验信息。
  2. 车辆动力学模型:车辆的动力学模型,包括车辆的物理特性(如质量、轮胎摩擦系数等),这些模型可以帮助预测车辆的行为。
  3. 行为预测模型:对于其他交通参与者的预测模型,如行人、自行车或其它车辆的行为模式,这些模型基于历史数据训练而成,用于预测未来行为。

后验信息 (Posterior Information)

后验信息是指在收集新数据之后,结合先验信息和观测数据得到的新知识或更新的假设。它是基于先验信息和当前观测数据的综合结果。

例子
  1. 障碍物检测:当车辆检测到前方有障碍物时,它会结合先验的障碍物分类信息(如行人、车辆等)和当前的传感器数据(如激光雷达、摄像头图像)来更新障碍物的类型和位置信息。
  2. 路径规划:车辆可能基于先验的地图信息和当前的交通状况(如交通灯状态、其他车辆的位置)来调整行驶路线。
  3. 车辆定位:车辆利用GPS、IMU和视觉传感器等数据来确定其在地图上的精确位置。这里,先验的地图信息与传感器数据相结合,以获得更准确的位置估计。

举例说明

让我们通过一个具体的例子来说明先验和后验的概念:

例子:车辆定位
  1. 先验信息

    • 高精度地图数据:提供道路布局、车道线位置等信息。
    • GPS数据:提供大致的位置信息,但精度有限。
    • IMU数据:提供车辆的速度、加速度和姿态信息。
  2. 后验信息

    • 当车辆启动时,它会使用GPS数据和IMU数据来估算自己的大致位置。
    • 随着车辆行驶,它会持续收集激光雷达和摄像头数据来识别周围的环境特征(如路缘石、标志牌等)。
    • 车辆将这些观测数据与高精度地图数据相结合,通过滤波算法(如卡尔曼滤波或粒子滤波)来更新其位置估计。
    • 随着时间的推移,车辆的位置估计会越来越精确,这就是后验信息。

总结

  • 先验信息是基于现有的知识或假设,通常是在收集新数据之前已有的信息。
  • 后验信息是基于先验信息和新收集的数据,通过统计模型或机器学习算法进行更新的信息。

在无人驾驶项目中,先验和后验信息的结合有助于车辆更好地理解和适应环境,做出更准确的决策。


http://www.ppmy.cn/devtools/94553.html

相关文章

conda无法创建虚拟环境

conda无法创建虚拟环境: 具体问题 SSLError(MaxRetryError(HTTPSConnectionPool(host\repo.anaconda.com\, port443): Max retries exceeded with url: /pkgs/pro/win-64/repodata.json.bz2 (Caused by SSLError(SSLError("bad handshake: Error([(\SSL routines\, \…

鸿蒙(API 12 Beta3版)【音频编码】

开发者可以调用本模块的Native API接口,完成音频编码,即将音频PCM编码压缩成不同的格式。 接口不限制PCM数据的来源,开发者可以调用麦克风录制获取、也可以导入编辑后的PCM数据,通过音频编码,输出对应格式的码流&…

10 - Linux系统安全及应用

目录 一、账号安全控制 1.系统账号清理 2.密码安全控制 3.命令历史限制 4.终端自动注销 二、用户切换和用户提权 1. su 命令 - 切换用户 1.1 su 命令的用途及用法 1.2 限制使用su 命令的用户 1.3 查看su操作记录 2. sudo 命令 - 用户提权 2.1 sudo 命令的用途及用法…

【Linux修行路】进程控制——程序替换

目录 ⛳️推荐 一、单进程版程序替换看现象 二、程序替换的基本原理 三、程序替换接口学习 3.1 替换自己写的可执行程序 3.2 第三个参数 envp 验证 ⛳️推荐 前些天发现了一个巨牛的人工智能学习网站,通俗易懂,风趣幽默,忍不住分享一下…

八股总结----计算机网络

0.OSI七层模型 自己的理解:应用层:生成HTTP请求报文-----表示层:将请求报文转换成适合网络传输的数据格式,加密压缩编码等-----会话层:管理两个应用程序之间的会话,包括连接中断等------传输层&#xff1a…

uni-app发布安卓app打包时必须在APP模块配置中选中需要的模块

最近尝试开发一个语音对话的app,在调试阶段没有选中“record录音”模块,安卓基座运行在雷电模拟器上是没有问题的,但是直接云打包在手机上运行就不行了,语音输入没有反应。 经过试验发现是manifest.json没有勾选APP模块配置中的“…

HarmonyOS.FA开发流程

开发环境配置 1、DevEco Studio的安装 2、DevEcoStudio模拟运行工程:运行Tools->Device Manager,使用已认证的HW开发者联盟帐号Login(在DP平台申请测试者权限),点击"允许"授权,选择一个设备运…

【深度学习】【语音】TTS,MeloTTS代码讲解

文章目录 推理split_sentences_zh 函数短句子转为音素和bert特征get_text_for_tts_infer 函数text_normalize函数_g2p_v2函数def _g2p(segments)cleaned_text_to_sequencehps.data什么是滤波长度短时傅里叶变换(STFT)滤波长度(filter_length)影响分析get_bert_featureinfer…