1、RT1060-CAN功能简介
这里使用的是RT1060系列的1064芯片进行开发，使用的是官方提供的开发板；提供的CAN外设为CAN2，使用CAN2的好处是IO与CAN3可以互相映射，而CAN3是具备CAN-FD功能。
2、CAN IO初始化
static void can2_gpio_config(void)
{//设置GPIO的时钟CLOCK_EnableClock(kCLOCK_Iomuxc);//配置IO的复用模式 设置为CAN2的TX和RX功能IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_GPIO_AD_B0_14_FLEXCAN2_TX, 1U); IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_GPIO_AD_B0_15_FLEXCAN2_RX, 1U); //配置GPIO功能IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_GPIO_AD_B0_14_FLEXCAN2_TX, 0x10B0U); IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_GPIO_AD_B0_15_FLEXCAN2_RX, 0x10B0U);
}
上面的是CAN2的GPIO初始化代码，首先使用IOMUXC_SetPinMux()函数配置GPIO的复用模式，然后使用IOMUXC_SetPinConfig()函数设置GPIO的配置。
这两个函数最后一个值的意思还没有搞懂；持续了解中；
3、CAN功能配置
//宏定义
#define FMSTR_FLEXCAN_TXMB 1 //收发邮箱
#define FMSTR_FLEXCAN_RXMB 2#define FMSTR_FLEXCAN_TXMB_FLAG (1UL << (FMSTR_FLEXCAN_TXMB)) //收发邮箱标志位
#define FMSTR_FLEXCAN_RXMB_FLAG (1UL << (FMSTR_FLEXCAN_RXMB))void can2_function_config(void)
{flexcan_config_t flexcanConfig;flexcan_timing_config_t timing_config;uint32_t canSrcClock = CLOCK_GetPllFreq(kCLOCK_PllUsb1) / 8 / 3;flexcan_rx_mb_config_t t_RX_Config; //FlexCAN 接收缓冲区配置结构/* 第一部分 FLEXCAN 的时钟配置*/CLOCK_SetMux(kCLOCK_CanMux, 0);CLOCK_SetDiv(kCLOCK_CanDiv, 2);/* 第二部分 初始化 FlexCAN 模式. *//** flexcanConfig.clkSrc = kFLEXCAN_ClkSrcOsc;* flexcanConfig.baudRate = 1000000U;* flexcanConfig.baudRateFD = 2000000U;* flexcanConfig.maxMbNum = 16;* flexcanConfig.enableLoopBack = false;* flexcanConfig.enableSelfWakeup = false;* flexcanConfig.enableIndividMask = false;* flexcanConfig.enableDoze = false;*/FLEXCAN_GetDefaultConfig(&flexcanConfig); //默认配置/* 第三部分 根据初始化配置 按自己的需求配置 */flexcanConfig.clkSrc = kFLEXCAN_ClkSrcPeri; //时钟源flexcanConfig.baudRate = 500000U; //波特率/* Update the improved timing configuration */if (FLEXCAN_CalculateImprovedTimingValues(CAN2, flexcanConfig.baudRate, canSrcClock, &timing_config))flexcanConfig.timingConfig = timing_config;FLEXCAN_Init(CAN2, &flexcanConfig, canSrcClock);/* 第四部分 配置CAN发送功能 */FLEXCAN_ClearMbStatusFlags(CAN2, FMSTR_FLEXCAN_TXMB_FLAG);FLEXCAN_SetTxMbConfig(CAN2, FMSTR_FLEXCAN_TXMB, true);/* 第五部分 配置CAN接收功能 */t_RX_Config.format = kFLEXCAN_FrameFormatExtend;//扩展帧t_RX_Config.type = kFLEXCAN_FrameTypeData; //CAN 帧类型，数据帧或远程帧t_RX_Config.id = FLEXCAN_ID_EXT(0x12341234); //消息缓冲区帧标识符；FLEXCAN_SetRxMbConfig(CAN2, FMSTR_FLEXCAN_RXMB, &t_RX_Config, true);//配置接受消息缓冲区FLEXCAN_EnableMbInterrupts(CAN2, FMSTR_FLEXCAN_RXMB_FLAG); //是能CAN中断接收/* 第六部分 Enable CAN interrupt. */EnableIRQ(CAN2_IRQn);EnableGlobalIRQ(0);
}
第一部分配置CAN的时钟；
第二部分复归默认配置，第三部分修改自己需要配置的部分，这里主要修改的是波特率，时钟源也重新给赋值一下，CAN的波特率修改后会涉及到位检测的配置，这里使用FLEXCAN_CalculateImprovedTimingValues()函数按系统默认的做法进行配置；如果需要单独配置，可以配置flexcan_timing_config_t结构体中的数据，主要包含preDivider、rJumpwidth、phaseSeg1、phaseSeg2、propSeg这几个参数；
第四部分配置CAN发送功能，先清除一下标志位，再配置并使用发送功能。
第五部分配置CAN接收功能，CAN的接收功能需要指定需要接收的帧格式（format ）、帧类型（type ）、帧标识（ID）这里使用的是扩展帧格式（kFLEXCAN_FrameFormatExtend）、数据帧类型（kFLEXCAN_FrameTypeData）、ID为0x12341234并使用了CAN2的接收中断。
第六部分就是配置CAN2的接收中断；发送也是可以配置发送中断的，这里暂时不使用发送中断。
4、CAN收发
//CAN2 发送数据
void can2_send_data(void)
{flexcan_frame_t fmstr_txmsg;memset(&fmstr_txmsg, 0x00, sizeof(fmstr_txmsg)); fmstr_txmsg.format = kFLEXCAN_FrameFormatExtend;fmstr_txmsg.type = kFLEXCAN_FrameTypeData;fmstr_txmsg.id = 0x12344321;fmstr_txmsg.dataByte0 = 0x22;fmstr_txmsg.length = 8;FLEXCAN_WriteTxMb(CAN2, FMSTR_FLEXCAN_TXMB, &fmstr_txmsg);
}//CAN2 轮询接收数据
void can2_receive_data(void)
{uint8_t t_State = 0;flexcan_frame_t fmstr_rxmsg;if (FLEXCAN_GetMbStatusFlags(CAN2, FMSTR_FLEXCAN_RXMB_FLAG) == 0U){t_State = 0;return;}/* Clear RX status flag */FLEXCAN_ClearMbStatusFlags(CAN2, FMSTR_FLEXCAN_RXMB_FLAG);FLEXCAN_ReadRxMb(CAN2, FMSTR_FLEXCAN_RXMB, &fmstr_rxmsg);t_State = 1;
}/* Using 64bit registers */
#if (defined(FSL_FEATURE_FLEXCAN_HAS_EXTENDED_FLAG_REGISTER)) && (FSL_FEATURE_FLEXCAN_HAS_EXTENDED_FLAG_REGISTER > 0)
#define FMSTR_FLEXCAN_REG_SIZE64
#define FMSTR_FLEXCAN_FLAG_ALL 0xFFFFFFFFFFFFFFFFULL
#else
#define FMSTR_FLEXCAN_FLAG_ALL 0xFFFFFFFFUL
#endif
//CAN2 中断接收
void CAN2_IRQHandler(void)
{/* Call FreeMASTER Interrupt routine handler */uint32_t isrFlags = FLEXCAN_GetStatusFlags(CAN2);uint64_t isrFlagsMB;isrFlagsMB = FLEXCAN_GetMbStatusFlags(CAN2, FMSTR_FLEXCAN_FLAG_ALL);/* Ignoring error and wake up flags */if (isrFlags != 0U){FLEXCAN_ClearStatusFlags(CAN2, isrFlags);}if (isrFlagsMB != 0U){/* Read or Write */if ((isrFlagsMB & FMSTR_FLEXCAN_RXMB_FLAG) != 0U){//FMSTR_ProcessCanRx();}
// if ((isrFlagsMB & FMSTR_FLEXCAN_TXMB_FLAG) != 0U)
// {
// /* Acknowledge frame transmission */
// fmstr_txmsg.length = 0U;
// /* Send next frame, if needed */
// FMSTR_ProcessCanTx();
// }/* Clear all interrupt flags */FLEXCAN_ClearMbStatusFlags(CAN2, isrFlagsMB);}/* May be needed for ARM errata 838869 */SDK_ISR_EXIT_BARRIER;
}
void can2_send_data(void)是CAN2发送函数，发送的时候主要需要设置一下帧的类型和需要发送的数据，然后通过FLEXCAN_WriteTxMb()函数将数据发送出去；
void can2_receive_data(void)是CAN2接收函数，该接收函数是轮询接收，该案例中未使用到；
void CAN2_IRQHandler(void)是CAN2中断函数，还在研究中……
