STM32外设深度解析：CAN总线与USB的协同设计与IO模拟实战
- 目录
- 1. CAN总线硬件控制器：寄存器级的秘密
- 1.1 BxCAN控制器的工作模式
- 1.2 过滤器配置的量子纠缠
- 2. USB的异步世界：协议栈与端点管理
- 2.1 USB库的隐秘开销
- 2.2 控制传输的黑暗森林
- 3. 审判日：CAN与USB的共存可行性
- 3.1 硬件资源冲突地图（以STM32F407为例）
- 3.2 中断优先级的血案
- 4. 黑暗艺术：GPIO模拟CAN时序的代价
- 4.1 位时序的纳米级手术
- 4.2 同步跳转宽度的诅咒
- 5. 终极代码对决：HAL库与寄存器直操作
- 5.1 HAL库的温柔陷阱
- 5.2 寄存器级时间管理术
摘要：在STM32开发中，CAN总线与USB的协同应用常引发争议。本文从寄存器配置、HAL库代码到多外设冲突解决层层递进，揭秘CAN总线硬件特性与软件模拟的终极对决。
目录
- CAN总线硬件控制器：寄存器级的秘密
- USB的异步世界：协议栈与端点管理
- 审判日：CAN与USB的共存可行性
- 黑暗艺术：GPIO模拟CAN时序的代价
- 终极代码对决：HAL库与寄存器直操作
1. CAN总线硬件控制器：寄存器级的秘密
1.1 BxCAN控制器的工作模式
- 静默模式（Silent Mode）：用于监听网络流量而不干扰总线（硬件配置寄存器CAN_MCR的INRQ位+SILM位）。
HAL_CAN_Stop(&hcan);
hcan.Instance->MCR |= CAN_MCR_INRQ; // 进入初始化模式
hcan.Instance->MCR |= CAN_MCR_SILM; // 使能静默模式
HAL_CAN_Start(&hcan);
1.2 过滤器配置的量子纠缠
- 标识符掩码模式 vs 列表模式：
当使用32位掩码模式（CAN_FILTERMODE_IDMASK）时，ID和掩码的组合决定过滤规则：
CAN_FilterTypeDef filter;
filter.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
filter.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
filter.FilterIdHigh = 0x123 << 5; // 标准ID左移5位
filter.FilterMaskIdHigh = 0xFFF <<5; // 仅匹配前12bit
HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &filter);
警告：扩展帧ID需要将
