在人工智能时代，电子机器人以前所未有的速度融入工业、服务、医疗等各个领域。从工业生产的精密操作，到医疗领域的辅助诊断；从物流配送的高效运作，到家庭服务的贴心陪伴，电子机器人极大地提高了生产效率，改善了人们的生活质量。
然而，随着应用日益广泛，电子机器人在使用过程中对静电的敏感性问题愈发突出。这主要源于技术复杂性不断提升、需适应多样环境，以及面临动态操作需求等因素。那么，该如何解决这些问题呢？上海雷卯 EMC 小哥想和大家分享一些电路设计上如何做好静电防护。
- 机器人遇到的静电问题
- 电子元件的损坏：静电放电（ESD）可能会造成电子机器人内部的半导体元件，如集成电路、芯片等永久性损坏。当静电电压超过其承受阈值时，会导致器件内部的绝缘层击穿，使电子元件无法正常工作。
- 数据错误：静电可能会干扰电子机器人的存储单元，导致存储的数据出现错误或丢失。比如，在机器人运行过程中，静电可能会使闪存中的程序代码发生改变，从而影响机器人的控制逻辑和运行性能。
- 系统故障：静电放电可能引发机器人的控制系统出现故障，导致机器人的动作异常、通信中断等问题。例如，静电可能会干扰机器人的传感器信号传输，使机器人对周围环境的感知出现偏差，进而影响其导航和操作。
- 电磁干扰：静电产生的电磁场会对电子机器人的射频电路、无线通信模块等产生干扰，降低通信质量，甚至导致通信中断。比如，在无线充电过程中，静电可能会干扰充电信号的传输，影响充电效率和稳定性。
- 电路设计静电解决措施
随着电子产品不断发展，微控制器的精密程度日益提升，这使得其对外界静电的防护要求也越来越高。尽管在制造环节，我们能通过优化环境来降低静电风险，可这仅仅是降低而已，并且在产品的使用过程中，我们没法对环境提出苛刻要求，所以对电路设计进行更为严格的静电防护就显得尤为关键，以下是一些可以有效减少电子机器人静电问题的电路设计方法：
- 合理布局与布线设计
PCB的布局布线尤为重要，对于静电影响明显，这部分内容多细节多，这里重点概括。
合理布局：将易产生静电和对静电敏感的电路分开布局。例如，把电源电路、驱动电路等易产生干扰的部分与控制电路、传感器电路等敏感部分分隔开来，减少静电干扰的影响。
遵循分层原则：在多层电路板设计中，将电源层和接地层相邻放置，利用电源层和接地层之间的电容效应，为静电提供低阻抗的回流路径，减少静电在电路板上的积累。。
控制走线间距：保证不同信号线、电源线之间有足够的间距，避免信号线与高电压、大电流线路平行走线，以减少静电通过电磁耦合对信号线的干扰。
缩短走线：尽量缩短高频信号线和敏感信号线的长度，减少静电耦合的机会。比如，将微处理器的时钟信号线设计得尽可能短，降低静电干扰导致时钟信号失真的风险。
2. 静电释放保护电路
TVS 二极管保护：在关键的信号线路和电源线路上并联瞬态电压抑制二极管（TVS）。敏感芯片外围设计ESD防护电路（如RC滤波、钳位二极管）。当静电放电产生的瞬态高电压出现时，TVS 二极管能迅速响应，将电压钳位在一个安全值，保护电路中的其他元件不受高电压损坏。例如，在机器人的通信接口线路上安装 TVS 二极管，可有效防止静电对通信芯片的损害。
- 传感器与接口电路设计
传感器静电防护：在传感器的输入输出端口增加静电保护电路，如采用TVS，将传感器端口的电压限制在安全范围内，防止静电损坏传感器。对于电容式传感器等易受静电影响的传感器，可在其周围设置屏蔽层，并将屏蔽层接地，减少外界静电对传感器的干扰。
接口电路优化：在机器人的外部接口，如 USB 接口、HDMI 接口等，集成专用的 ESD 保护器件。这些器件能够快速响应静电放电，将静电能量泄放掉，保护接口电路和与之相连的内部电路不受静电损害。对应网络接口、电源接口等，采用隔离变压器、光电隔离器，共模滤波等进行隔离阻碍，防止外部静电通过接口进入机器人内部电路。
下图为上海雷卯设计UBS接口静电保护方案。其中ESD保护元件用到有SD1501P4-3，ULC0502P3，ULC3304P19，高频共模滤波LDWI21T-900Y。
“上雷卯电子”小程序收集整理常用的接口静电保护方案，其中包括了机器人常用到的，USB，RJ45，RS232/485，HDMI,WI-FI, I2C,SPI/UART,模拟输入接口，CAN 接口等。可以微信搜索参考，或联系上海雷卯EMC小哥和销售人员。
- 滤波与去耦设计
电源滤波电路：在电源输入端设计 LC 滤波电路或 π 型滤波电路，利用电感和电容的特性，滤除电源中的高频噪声和静电脉冲，为电子机器人的各个电路模块提供稳定、纯净的电源。例如，在直流电源线上串联一个小电感，再并联一个大容量电容到地，组成 LC 滤波电路，能有效抑制电源线上的静电干扰。
去耦电容布局：在每个芯片的电源引脚附近放置多个不同容值的去耦电容，一般采用 0.1μF 和 10μF 等组合。0.1μF 的电容用于滤除高频噪声，10μF 的电容用于处理低频干扰和存储电荷，以保证芯片电源的稳定性，防止静电引起的电源波动对芯片造成影响。
- 接地与屏蔽设计
单点接地：采用单点接地的方式，将机器人内部各个电路模块的地连接到一个公共接地点。这样可以避免不同电路模块之间的地电位差，减少静电环流的产生。
接地线路设计：确保接地线路具有足够的宽度和低电阻，以保证静电能够快速、有效地导入大地。一般来说，接地线路的宽度应根据电流大小进行合理设计，尽量减少接地电阻。
电磁屏蔽设计：对于易受静电干扰的电路模块，如射频模块、音频模块等，采用金属屏蔽罩进行屏蔽，并将屏蔽罩良好接地。屏蔽罩能够阻挡外部静电场的干扰，同时也能防止内部电路产生的静电向外辐射，提高电路的抗静电能力。
屏蔽线使用：在传输敏感信号的线路中，使用屏蔽线。例如，机器人的编码器信号线、摄像头视频线等，屏蔽线的外层金属屏蔽层接地，可以有效减少静电对信号传输的干扰，保证信号的完整性和准确性。
