一 MPU6500 内核驱动

1.1 查询设备连接地址 查看原理图，

MPU6500 I2C 连接在 I2C4 上， 且中断没有使用

i2c 探测设备地址为 0x68 

1.2 驱动源码

drivers/input/sensors/gyro/mpu6500_gyro.c

drivers/input/sensors/accel/mpu6500_acc.c

默认 .config 配置编译了 mpu6550 的 accelator 和 gyro的驱动

CONFIG_MPU6500_ACC=y
CONFIG_GYRO_MPU6500=y

1.3 修改设备树， 注册设备

--- a/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rp-rk3568.dts
+++ b/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rp-rk3568.dts
@@ -183,6 +183,28