自动控制

2 稳定性分析

极点在左半平面

输入为单位冲击，而拉普拉斯变换为1；因此，开环和闭环系统，研究其传递函数的稳定性就可以了

2.5_非零初始条件下的传递函数_含有初始条件的传递函数

 如果一个系统的初始条件不为0，依然可以把传递函数写出来，只不过在输入端加入一个幅度x（0）的一个单位冲击；

3_一起燃烧卡路里/科学减肥(1)_系统分析实例_数学建模部分_Matlab/Simulink

4_ 比例控制器_燃烧卡路里(2)_Matlab/Simulink_Proportional Control

5_终值定理和稳态误差_Final Value Theorem & Steady State Error

在s域 就可以求得在时间域上的结果了；

使用终值定理的条件：极点都在复平面的左半平面；

接下来：继续看稳态误差

首先，参考目标是稳定的，不要让系统追一个无穷大的值；

如果参考输入是一个常数，那么其拉普拉斯变换如下，系统输出如下：

6_比例积分控制器_PI控制

引入了积分项之后，一阶系统变成了二阶系统；然后系统分析对应二阶系统的相应进行；

参考输入为固定值，认为单位阶跃；可以看到，对于二阶系统，单位阶跃相应稳态为定值；

7_根轨迹_Part1_“根”的作用

8_根轨迹_Part2_根轨迹手绘技巧

12_PID控制器_Matlab/Simulink仿真【开场三分钟闲话】

比例积分无法消除稳态误差