#include <ros/ros.h>
#include <visualization_msgs/InteractiveMarkerFeedback.h>
#include <interactive_markers/interactive_marker_server.h>
#include <sstream>  // 包含 stringstream// 回调函数，用于处理用户的互动反馈
void processFeedback(const visualization_msgs::InteractiveMarkerFeedbackConstPtr &feedback)
{ROS_INFO_STREAM(feedback->marker_name << " is now at "<< feedback->pose.position.x << ", " << feedback->pose.position.y<< ", " << feedback->pose.position.z);
}int main(int argc, char** argv)
{// 初始化ROS节点ros::init(argc, argv, "multiple_markers");ros::NodeHandle n;// 创建一个交互式标记服务器interactive_markers::InteractiveMarkerServer server("multiple_markers");// 定义要创建的方块数量const int num_cubes = 3;// 为每个方块创建交互式标记for (int i = 0; i < num_cubes; ++i) {// 创建一个交互式标记visualization_msgs::InteractiveMarker int_marker;int_marker.header.frame_id = "base_link";std::stringstream ss;ss << "cube_" << i;int_marker.name = ss.str();int_marker.description = "Simple 3-DOF Control";// 设置方块的位置int_marker.pose.position.x = i * 1.0;  // 沿X轴放置方块int_marker.pose.orientation.w = 1.0;// 创建一个灰色立方体作为可视化元素visualization_msgs::Marker box_marker;box_marker.type = visualization_msgs::Marker::CUBE;box_marker.scale.x = 0.45;box_marker.scale.y = 0.45;box_marker.scale.z = 0.45;box_marker.color.r = 0.5;box_marker.color.g = 0.5;box_marker.color.b = 0.5;box_marker.color.a = 1.0;// 创建一个总是可见的控制项，包含上面的立方体visualization_msgs::InteractiveMarkerControl box_control;box_control.always_visible = true;box_control.markers.push_back(box_marker);// 将控制项添加到交互式标记int_marker.controls.push_back(box_control);// 创建三个可以沿X、Y、Z轴移动的控制项for (int j = 0; j < 3; ++j) {visualization_msgs::InteractiveMarkerControl control;control.orientation.w = 1;control.orientation.x = 0;control.orientation.y = 0;control.orientation.z = 0;// 使用 stringstream 来格式化名称std::stringstream ss_control;ss_control << "move_" << j;control.name = ss_control.str();control.interaction_mode = visualization_msgs::InteractiveMarkerControl::MOVE_AXIS;if (j == 0) {control.orientation.y = 1;control.orientation.w = 0;} else if (j == 1) {control.orientation.z = 1;control.orientation.w = 0;}int_marker.controls.push_back(control);}// 将交互式标记插入服务器，并设置回调函数server.insert(int_marker, &processFeedback);}// 应用更改server.applyChanges();// 进入主循环ros::spin();return 0;
}

visualization_msgs::InteractiveMarker int_marker; 的controls里都是InteractiveMarkerControl对象，其中InteractiveMarkerControl 可以添加若干Marker（若干静态元素，默认是静态）如box_control，也添加可以是控制方式如：control。
通常：一个int_marker里添加若干个InteractiveMarkerControl，其中一个InteractiveMarkerControl添加Maker定义物体尺寸，其余若干个InteractiveMarkerControl表示对这个物体的控制。 然后在将int_marker添加到交互服务server.insert(int_marker, &processFeedback);
若：int_marker里有多个Maker，则表示对这多个物体一起控制
若：想添加两个不同的物体独立控制，则向server.insert两个InteractiveMarker即可