在CentOS 7上配置免密登录（SSH key-based authentication），可以通过以下步骤实现：

生成SSH密钥对

在客户端机器上打开终端，使用ssh-keygen命令生成密钥对。默认情况下，密钥会被保存在~/.ssh目录下。
ssh-keygen -t rsa
按提示操作，可以设置密码保护密钥，也可以直接按回车键接受默认设置。

复制公钥到服务器

使用ssh-copy-id命令将公钥复制到服务器的~/.ssh/authorized_keys文件中。
ssh-copy-id user@server_ip

其中user是服务器上的用户名，server_ip是服务器的IP地址。如果服务器上没有ssh-copy-id命令，可以使用ssh命令手动复制公钥：
ssh user@server_ip "mkdir -p ~/.ssh && cat >> ~/.ssh/authorized_keys" < ~/.ssh/id_rsa.pub

配置服务器的SSH配置文件

编辑服务器上的/etc/ssh/sshd_config文件，确保以下配置存在并正确设置：
PubkeyAuthentication yes
AuthorizedKeysFile .ssh/authorized_keys
修改配置后，需要重启SSH服务以使更改生效：
systemctl restart sshd

测试免密登录

从客户端尝试登录服务器，如果一切设置正确，你应该能够无需密码直接登录。

ssh user@server_ip
（可选）禁用密码认证：
如果你希望完全禁用密码认证，只允许密钥认证，可以在sshd_config文件中添加或修改以下配置：

PasswordAuthentication no
修改后，再次重启SSH服务。
请注意，操作过程中可能需要具有相应权限的用户执行命令，如果是普通用户，可能需要使用sudo来获取必要的权限。此外，确保你的服务器防火墙规则允许SSH连接（默认端口是22）。