Gazebo Harmonic 和 ROS2 jazzy 安装和测试

之前，提及使用CoppeliaSim_Edu_V4_7_0，那么备选Gazebo一定不能缺席！

使用大模型撰写移动机器人模拟器（CoppeliaSim、Gazebo、MORSE和Webots）的定量比较研究报告-CSDN博客

CoppeliaSim + Gazebo + ROS2 Jazzy

安装：

简洁：

  179  sudo apt-get install lsb-release gnupg180  sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg181  echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null182  sudo apt-get update183  sudo apt-get install gz-harmonic

sudo apt-get install lsb-release gnupg
sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-harmonic

参考179-183行即可。

详细：

Ubuntu 上 Gazebo Harmonic 的二进制安装

Gazebo Harmonic 是为 Ubuntu Jammy (22.04) 和 Ubuntu Noble (24.04) 提供的二进制版本。这些二进制文件托管在 packages.osrfoundation.org 仓库中。为了方便安装，提供了一个名为 gz-harmonic 的元包，该包包含了 Gazebo Harmonic 所需的所有依赖和库。

警告

对于使用 gazebo-classic（如 gazebo11）的用户，请注意 gz-harmonic 默认不能与 gazebo11 并存。若需要同时安装，请参考[与 Gazebo11 并行安装 Gazebo](Installing Gazebo11 side by side with new Gazebo) 的详细指导。

安装步骤

安装必要的工具

首先，确保你的系统是最新的，并安装必要的工具：

bash

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg
添加 Gazebo 仓库的 GPG 密钥

从 OSRF 的服务器下载 GPG 密钥，并将其添加到系统的密钥环中：

bash

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg

配置 Gazebo 的 APT 仓库

将 Gazebo 的仓库地址添加到你的 sources.list 文件中，并指定使用前面下载的 GPG 密钥进行签名验证：

bash

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null

更新包列表并安装 Gazebo Harmonic

更新你的包列表，并安装 gz-harmonic 元包：

bash

sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-harmonic
安装完成后，所有相关的库和应用程序都应该已经就绪，你可以开始使用 Gazebo Harmonic 了。

卸载二进制安装

如果你需要卸载 Gazebo Harmonic 或切换到基于源代码的安装方式，可以使用以下命令：

bash

sudo apt remove gz-harmonic && sudo apt autoremove

这条命令会移除 gz-harmonic 包及其所有依赖项（如果有的话），并清理不再需要的软件包。

回到开始

完成安装后，你可以回到[开始页面](Getting started page)来进一步学习如何使用 Gazebo Harmonic。该页面提供了关于如何启动 Gazebo、加载世界文件、添加模型等的基本指导。

使用说明

简洁：

gz sim shapes.sdf  # Fortress and Citadel use "ign gazebo" instead of "gz sim"

加入光源对比差异，注意蓝球的阴影部分：

未添加：

添加后：

全部：

详细：

Gazebo 入门指南中文详细总结

第一步：安装

重要提示：

如果你是ROS用户，请先阅读ROS/Gazebo安装教程。

推荐安装：

新用户建议使用平台提供的二进制包进行安装。

不同平台支持的Gazebo版本：

Ubuntu 24.04 Noble：推荐使用Gazebo Harmonic（如果使用ROS 2 Jazzy则更推荐）。
Ubuntu 22.04 Jammy：推荐使用Gazebo Harmonic，同时支持Gazebo Garden和Gazebo Fortress（如果使用ROS 2 Humble或Iron则推荐后者）。
Ubuntu 20.04 Focal：推荐Gazebo Garden，也支持Gazebo Fortress和Gazebo Citadel。
Ubuntu 18.04 Bionic：仅支持Gazebo Citadel。
Mac Ventura/Monterey：推荐Gazebo Harmonic，也支持Gazebo Garden、Gazebo Fortress和Gazebo Citadel。
Windows：通过Conda-Forge的支持尚不完全，存在运行时问题，建议查看相关issue获取详情。

其他安装选项：

如果所需平台不在列表中或需要特定版本的Gazebo功能，可访问各版本的安装页面获取更多安装选项。

第二步：运行Gazebo

在Linux/macOS上：

安装完成后，可以从终端启动Gazebo Sim，一个3D机器人仿真器。
使用命令gz sim shapes.sdf（对于Fortress和Citadel版本，使用ign gazebo代替gz sim）来启动仿真服务器和GUI，并加载一个包含三个简单形状的世界。
可以添加-v 4参数来生成错误、警告、信息和调试消息。
可以使用-s（仅服务器）或-g（仅GUI）参数来分别运行服务器或GUI。

在macOS上的特别说明：

由于GUI在macOS上可能不稳定，建议分别在不同终端中启动服务器和GUI。
如果遇到GUI问题，请在gazebosim/gz-sim仓库中提交issue。

第三步：创建自己的世界

SDF（Simulation Description Format） 用于指定仿真的内容。
可以查看SDF教程或修改Gazebo自带的示例SDF文件来开始。
示例SDF文件通常包含如何运行仿真以体验特定功能的说明。
可以在Gazebo Fuel（https://app.gazebosim.org/fuel）上找到各种仿真资源，点击模型描述页中的<>图标可复制SDF代码片段，然后粘贴到自己的SDF文件中。

第四步：探索和学习

本教程涵盖了Gazebo入门的基本知识。
从Citadel版本开始，有更多分版本的教程，涵盖GUI基础、创建世界和机器人等内容。
每个Gazebo库都包含一套教程和示例，建议深入探索这些资源。
遇到问题时，可以在answers.gazebosim.org上提问并寻找解决方案。

通过以上步骤，你可以开始使用Gazebo进行机器人仿真了。

ROS2 Jazzy

以下是一个包含当前支持版本的ROS和Gazebo组合的中文表格概述。请注意，所有其他版本的ROS和Gazebo都已被视为生命周期结束，我们不建议继续使用它们。

Gazebo版本	ROS 2 Jazzy (LTS)	ROS 2 Rolling	ROS 2 Iron	ROS 2 Humble (LTS)	ROS 2 Foxy (LTS)	ROS 1 Noetic (LTS)
GZ Citadel (LTS)	❌	❌	⚡	⚡	✅	❌
GZ Fortress (LTS)	❌	❌	✅	⚡	❌	⚡
GZ Garden	⚡	⚡	⚡	❌	❌	❌
GZ Harmonic (LTS)	✅	✅	⚡	⚡	❌	❌

说明：

✅ - 推荐组合：这些ROS和Gazebo版本的组合是推荐的，因为它们经过了充分的测试和支持。
❌ - 不兼容/不可能：这些ROS和Gazebo版本之间不兼容，无法一起使用。
⚡ - 可用但需谨慎：这些ROS和Gazebo版本可以组合使用，但需要额外的努力或配置，并且可能面临一些不稳定因素。

请注意，随着ROS和Gazebo的发展，这些兼容性信息可能会发生变化。建议查阅最新的官方文档或社区资源以获取最新信息。

安装

接口

sudo apt install ros-jazzy-ros-gz ros-jazzy-ros-gz-sim-demos ros-jazzy-ros-gz-bridge ros-jazzy-ros-gz-image ros-jazzy-ros-gz-interfaces ros-jazzy-ros-gz-sim

空环境

ros2 launch ros_gz_sim gz_sim.launch.py gz_args:=empty.sdf

图像管道

ros2 launch ros_gz_sim_demos image_bridge.launch.py

详细介绍

以下是关于安装ROS与Gazebo默认配对的中文详细总结：

1. 使用ROS仓库中的默认Gazebo版本

当您计划使用特定版本的ROS，且没有特定理由需要特定版本的Gazebo时，我们推荐从ROS仓库安装与该ROS版本兼容的默认Gazebo版本。这可以确保您获得的是经过测试且稳定的组合。

安装命令

在Linux系统上，您可以使用以下命令来安装与您的ROS发行版相匹配的Gazebo版本。请将${ROS_DISTRO}替换为您的ROS发行版名称（如humble、rolling、foxy、noetic等）：

bash

sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-ros-gz

这个命令将安装与您的ROS安装相匹配的Gazebo库。

2. ROS 2中的Gazebo Vendor包

从ROS 2 Jazzy开始，Gazebo通过vendor包的形式在ROS包仓库中可用。如果您的包直接依赖于Gazebo库，而不是仅依赖于ros_gz，请参考相关文档学习如何使用Gazebo vendor包。

3. 特定ROS和Gazebo的配对

Gazebo是一个独立的项目，类似于Boost、Ogre等ROS使用的其他项目。在每个ROS发布周期的开始，通常会有最新版本的Gazebo与之配套（例如ROS 2 Humble与Gazebo Fortress）。这个版本被选为该ROS发行版的官方Gazebo版本，并且在其生命周期内得到全面集成、测试和支持。

4. Gazebo的语义版本控制和兼容性

Gazebo的所有库都遵循语义版本控制（Semantic Versioning）的原则来保证ABI（Application Binary Interface）的稳定性。这意味着只要Gazebo版本号的主要数字相同（例如gz-sim7_7.0.0、gz-sim7_7.1.0、gz-sim7_7.0.1等），它们就是二进制兼容的，可以在给定的ROS发行版中互换使用。

5. 在Ubuntu上安装Gazebo

使用二进制包安装

在Ubuntu上安装Gazebo的最简单方法是使用二进制包。主要有两个仓库提供Gazebo模拟器和库：packages.ros.org和packages.osrfoundation.org。

packages.ros.org：
- ROS1 Noetic：Gazebo Citadel
- ROS2 Foxy：Gazebo Citadel
- ROS2 Humble：Gazebo Fortress
- ROS2 Iron：Gazebo Fortress
- ROS2 Rolling：Gazebo Fortress（经常变化）
packages.osrfoundation.org：
- Gazebo Citadel
- Gazebo Fortress
- Gazebo Garden
- Gazebo Harmonic

由于您可以从ROS仓库安装Gazebo，因此通常不需要特别添加osrfoundation.org仓库。

结论

选择与您的ROS发行版相匹配的Gazebo版本可以确保稳定性和兼容性。对于大多数用户来说，使用ROS仓库中的默认Gazebo版本是最简单且推荐的方法。